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2013fangwentao / Multi_Sensor_Fusion

Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合
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请教问题 #4

Closed Maxgukr closed 4 years ago

Maxgukr commented 5 years ago

在和SLAM做组合的时候，有文章说用IEKF(invarient extended kf)的效果比EKF好，大神了解IEKF吗?

2013fangwentao commented 5 years ago

在和SLAM做组合的时候，有文章说用IEKF(invarient extended kf)的效果比EKF好，大神了解IEKF吗?

大佬说笑了，你才是大神。我现在做的这些都是偏向于传统的方法，IEKF还没有了解过，具体是对滤波器哪个方面做了改进呢？我现在了解的是MSCKF多状态约束滤波或者优化一些方式来做。