∇Sim: DIFFERENTIABLE SIMULATION FOR SYSTEM IDENTIFICATION AND VISUOMOTOR CONTROL

[5g4s]

https://openreview.net/pdf?id=c_E8kFWfhp0

Ground truthの動画と物理エンジンからレンダリングして生成した推論動画の差分を下げることで物理エンジンでの摩擦係数などのパラメータを推定する

[5g4s]

既存の微分可能な物理エンジンは時間変化するダイナミクスをモデル化し、教師データとして3次元のトラッキング情報等を必要とする。 一方、∇Simは2次元の動画のみを利用し、モデル化するのに必要な物理パラメータを推定する。