关于局部代价地图消失的问题

66Lau / NEXTE_Sentry_Nav

The navigation system of "sentry" for Next-E team in RoboMaster2023

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Open Coder0551 opened 3 months ago

Coder0551 commented 3 months ago

作者你好！目前已初步跑通你分享的工程。问题在于，我运行了导航的节点之后，车子刚开始跑没多久，局部代价地图还是存在的，但车子转弯之后，即在y轴方向上相对初始点有偏移后，局部代价地图就消失了，请问这是为什么？我的雷达也是Livox Mid-360。期待回复，谢谢！

66Lau commented 3 months ago

这个消失指的是rviz中看不到了？还是指的是move_base崩溃了？

如果是前者，单独可视化局部代价地图看看在不在

如果是后者，根据终端报错信息debug找原因

Coder0551 commented 3 months ago

感谢回复！RVIZ显示正常，局部地图是存在的，只不过是一片白色，无黑点（即无法在局部代价地图中显示障碍物信息），这种情况仅发生在车子转弯之后。

66Lau commented 2 months ago

是不是雷达到底盘的坐标转换有问题