请问IMU安装方向朝左会影响move_base导航吗？

[scottymax]

项目中用到的IMU和激光都是同一方向的，我的小车上IMU是左后上坐标系，激光是前左上，但是Fast-lio2默认建图坐标系是IMU坐标系的，需要把地图转换到激光坐标系还是在body-foot的TF变换里转换到激光坐标系就可以？

[66Lau]

首先，imu朝向不会影响导航，move_base是根据fast_lio输出的里程计坐标系坐标系body生成路径速度，和imu无关（本文中由于倾斜安装的情况才做了body->body_foot的静态坐标转换，并以这个坐标系进行路径规划）。

其次，对于你这种情况，应该修改的是fast_lio的config/mid360.yaml文件，因为你使用的是外部陀螺仪，需要对内外参进行修改, 请见 https://github.com/hku-mars/FAST_LIO readme中的3.2 For Livox serials with external IMU。这一步是必须的，不然会fast_lio会飘飞。

最后，就是激光点云和地图是否重合的问题，我感觉虽然你用的是外部imu，但是不涉及倾斜的情况，按道理是不需要修改这些转换的，因为你最后都是使用fast_lio的输出body系，body_foot转换的意义是因为倾斜安装导致的地图和点云不水平问题。

你是否有建图时的rviz截图，这样我能更好理解你的问题。