2D地图与3D地图对齐问题

[proxi666]

尊敬的开发者，

您好！我在使用您的项目时遇到了一些问题，希望能得到您的帮助。我的问题是关于2D地图和我创建的3D地图之间没有正确对齐。具体表现为地图之间的对应关系似乎存在偏差，这影响了系统的整体定位和导航功能。请问有什么建议或解决方案可以修正这一问题吗？

非常感谢您的帮助！期待您的回复。

我用过 roslaunch fast_lio_localization Sentry_localize.launch

终端没有错误

[66Lau]

这里终端最后一句 “waiting for initial pose”

你给了初始位姿吗？

[proxi666]

当然，我尝试过给出初始姿态，但它使用带有黄色点的3D地图进行了定位，尽管如此，地图还是没有重叠。我将再次尝试使用“sentry-mapping”代码来创建地图，并希望它们能够重叠（正如你在常见问题解答中提到的）

[66Lau]

”给了初始位姿，但他并没有重叠“

这个时候终端是输出了什么信息？

如果是单纯的重叠失败 你可以检查以下：

1. 自己给的初始点是不是在2D栅格地图，方向是否正确
2. 检查雷达的FOV
3. 检查sentry_mapping和sentry_localize中的机器人底盘和雷达的坐标系转换是否正确

[proxi666]

好的，我会检查一下然后回复您，感谢您的快速回应。

[nowPB]

是不是没有在同一位置保存2d栅格地图和3d点云地图？

[proxi666]

对不起，回信晚了，我最近忙于其他工作。我遇到的问题是因为在创建了2D地图后，我尝试使用图片编辑软件对2D地图进行优化，这导致了2D的PGM地图和3D的PCD地图之间出现了尺寸错误。现在我已经通过不再编辑地图解决了这个问题 :) 感谢您的回复！