求B样条雅可比计算相关的文档

[billionon]

作者您好！我想从事连续时间slam领域的研究，奈何没找到姿态样条对于控制点求导的相关文档，您的开源程序里面虽然有解析导数的公式，但是很难从中梳理出完整的理论推导。请问能不能推荐一些参考的文献，或者公开这部分的文档供学习。