作者，您好，有个问题请教一下

[znzouxiaqu]

想问一下这个函数的作用：TrajectoryManager::evaluateLidarPose()，包括这里的q_LtoG变量和p_LinG变量的含义，还有result->orientation的含义，感谢，都来自于下面的代码里 bool TrajectoryManager::evaluateLidarPose(double lidar_time, Eigen::Quaterniond &q_LtoG, Eigen::Vector3d &p_LinG) const { double traj_time = lidartime + lidar->timeoffset(); if (traj->MinTime() > trajtime || traj->MaxTime() <= trajtime) return false; Result result = traj->Evaluate( traj_time, EvalOrientation | EvalPosition); q_LtoG = result->orientation calib_param_manager->q_LtoI; p_LinG = result->orientation calib_param_manager->p_LinI + result->position; return true; }