Si on n'arrive pas à calculer un path parce que le point de départ est dans l'ombre, utiliser le système existant qui permet de reculer pour se dégager
Il faut aussi gérer plus finement l'échappement lors du calcul d'un nouveau point de départ pour ne pas commencer par une rotation
Si on n'arrive pas à calculer un path parce que le point de départ est dans l'ombre, utiliser le système existant qui permet de reculer pour se dégager
Il faut aussi gérer plus finement l'échappement lors du calcul d'un nouveau point de départ pour ne pas commencer par une rotation