3DMap->2DMapの変換プログラムのドラフト版作成

[abudori3939]

3DSLAMしてできた点群ファイルをNavigation2で使用するために2DMapにダウンコンバートする。 このとき、機体は地面を走行するという強い仮定から、地面に近い高さ方向の値で障害物かどうかを判定し、2DMapに反映する。

そもそも、3D Localizationをする時点で3DMapと2DMapを併用する必要があるのか、疑問に思ってきた。

厳密にルートを決め、1mオーダーでWaypointを作成するのであれば、LocalMap CostMapのみで運用できるのではないか？（2DのGlobalMap CostMapは必要ないのでは？）

[abudori3939]

まずは3D Localizationの手法を決定する方が優先順位が高い。このチケットの優先順位を下げるべき。

Twitterでも明確な答えを持っている人はいなさそう。自動運転車ならば、交通標識のベクターマップで充分。過去のつくばチャレンジ参加者はクソデカ2Dマップを分割して切り替え作業をしている人がほとんど。やりたいことと、装備によってソフトウェアアーキテクチャが大きく変わるため、この作業は一旦中止した方がいいのかもしれない、と思った。

もちろんあった方がよいのは良いのだけれども。