Nav2関連作業リスト

[nonanonno]

Nav2 でロボットを動かすまでの作業リスト。構成としては、

• 推定された pose を受けとる
• waypoints を読み込む
• /scan (2Dにされたもの) を受けとる

となる。これらを使って、

• ゴールまでの経路を計算する
• 障害物があれば停止する(あるいは避ける)
• 交差点など、特定のポイントで停止して発進命令を待つ状態にする

などを実施する。必要なタスクは、

• [ ] Nav2 でナビゲーションを実行する
• [ ] /scan を使って障害物を検知して停止する
• [ ] 交差点などで止まる仕組みを作る
• [ ] ウェイポイントを可視化/編集する仕組みを作る

[nonanonno]

nav2のチュートリアルでは自己位置推定含めて動かしていたはず。そのlaunchをベースに自己位置推定を剥がしてgazeboからの正解値を入れたい。パスは、まずは単純なゴール（1点）で試す。フィールドはスーパーフラットで良い。

参考になるlaunch

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

SimpleCommander によるゴール設定

https://github.com/ros-navigation/navigation2/blob/main/nav2_simple_commander/nav2_simple_commander/example_nav_to_pose.py

Navigationの本体は↓になる。localizationはオプションで切れるのでとりあえずこれをincludeするでも良いかも。

https://github.com/ros-navigation/navigation2/blob/main/nav2_bringup/launch/bringup_launch.py

[nonanonno]

メモ

• launch
• launch_ros