gazebo で nav.launch.xml が動くようにする

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11/9,10 の実験走行では nav.launch.xml で走ることができなかったため、その原因を調査する。

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5e392e3d95211de98b0da91e52b48bb53f3abc3f を gazeboで動かしてみたが左右に揺れるだけで動かない

https://github.com/user-attachments/assets/c7f148eb-cbb9-459c-8441-3db932741e75

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nav2_params.yaml の設定を 0bbb7857 に戻したら走行し出した。

https://github.com/user-attachments/assets/a72e3836-5011-485c-974b-cf3fa963aa66

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plotjuggler で cmd_vel が見れる

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nav2_params.yaml の設定を 0bbb7857 に戻したら走行し出した。

controller_server だけでも戻すと走るのでそれが悪さをしていそう。

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https://github.com/AbudoriLab-TC2024/penguin_nav/commit/5e392e3d95211de98b0da91e52b48bb53f3abc3f を gazeboで動かしてみたが左右に揺れるだけで動かない

use_rotate_to_heading を false にしたら走り出した。

https://github.com/user-attachments/assets/e8bd4626-6287-4205-b676-954d7ad2dd01

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RPPのコードを見た感じではcarrotの距離がgoal_checkerのxy_toleranceより短いと、ゴールに到達したとみなしてその場回転での調整をするように見える。今回toleranceは1でmin_lookahead_dist が0.8なので速度0ではcarrotの距離がtoleranceより短くなるような気がする。

carrotの位置計算の時は、パスの終端になったらパスの終端を採用する。その結果carrot距離が短くなりその場回転に以降するのが意図だろうが、そのロジックが悪影響を及ぼしていそう。

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navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery の BT

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RPPのコードを見た感じで

min_lookahead_dist を延ばしたら動いたのでそれっぽい。

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1ab3409b6aaa6b1b7b4b41580f27765eef665660 で諸々パラメータを調整した

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https://github.com/user-attachments/assets/257fef6a-77b1-42f0-bbfb-0f354cf548b1