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关于将apollo的ros从docker中提取出来后发生的问题 #64

Open Logital opened 6 years ago

Logital commented 6 years ago

我将apollo的ros indigo提取出来部署在一台没有docker的x86 ubuntu14的pc上，关掉所有网卡，只保留lo正在工作，这时我启动roscore，再使用rostopic list或者echo，都会什么都看不到，没有任何消息。

反过来如果我打开wlan0，并且连接一个wifi，甚至只是设置一个ip，再重启roscore，消息就可以正常工作。

这些现象在原版的ros中没有发生过，并且如果我在这台PC上安装了docker，，即使不使用apollo的docker，仅使用apollo的ros indigo，这个问题也会恢复正常。

另外，我在/etc/network/interface里面给eth0设置固定IP，这样虽然IP有效，但是ros的消息依然无效，然而如果我再将wlan0的IP也在这里设置好，ros的消息就有效了。

也就是说apollo的ros indigo似乎依赖于网卡和ip地址的一些关系，但是我现在不想使用docker，并且网络环境确实不允许随意设定IP，因此我想请问开发者们，你们对这个现象有没有什么见解，或者解决方案

hillbrook commented 6 years ago

你好，帮在你执行ros命令的终端上，执行以下命令：

 env|grep ROS

把对应的环境变量贴一下，此外，提供一下apollo-platform 的版本，多谢。 apollo 的ros indigo对原生的ros indigo做了一些改动，详细见 https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/blob/master/ros/docs/design/ros_decentralization.md。 apollo ros indigo的改动目前不依赖于网卡和ip地址，底层是靠多播进行节点发现的，只有loopback虚拟网卡的情况下，也是可以通信的。本地试了一下只有lo的情况，是可以通信的。

Logital commented 6 years ago

环境变量如下

ROS_ROOT=/apollo/third_party/ros_x86_64/share/ros ROS_PACKAGE_PATH=/apollo/third_party/ros_x86_64/share:/apollo/third_party/ros_x86_64/stacks ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ROS_DOMAIN_ID=77 ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES= ROS_DISTRO=indigo ROS_ETC_DIR=/apollo/third_party/ros_x86_64/etc/ros

十分抱歉的是apollo的版本我现在看不到，大概是1.5的 我这里如果有docker0网卡，即使关闭它，仅剩一个lo，rostopic仍然是可以正常使用的，然是如果是一台完全没有安装过docker的PC则会出现这个问题

刚才贴错了环境变量，刚修改了一下

Logital commented 6 years ago

将网卡的ip全部置空，就是下面的现象 haotian@haotian:# ifconfig -a eth0 Link encap:Ethernet HWaddr f4:8e:38:f1:c4:a3
UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

lo Link encap:Local Loopback
inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope:Host UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1 RX packets:9676 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:9676 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1 RX bytes:2408143 (2.4 MB) TX bytes:2408143 (2.4 MB)

wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr 3c:f8:62:dd:9f:3c
inet6 addr: fe80::3ef8:62ff:fedd:9f3c/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:12624 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:7937 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:4019487 (4.0 MB) TX bytes:2293996 (2.2 MB)

haotian@haotian:# rostopic list

haotian@haotian:#

给eth0设置IP，再重启roscore，就是下面的现象，是正常的 haotian@haotian:# sudo ifconfig eth0 192.168.66.77 haotian@haotian:# ifconfig -a eth0 Link encap:Ethernet HWaddr f4:8e:38:f1:c4:a3
inet addr:192.168.66.77 Bcast:192.168.66.255 Mask:255.255.255.0 UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

lo Link encap:Local Loopback
inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope:Host UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1 RX packets:35727 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:35727 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1 RX bytes:5376263 (5.3 MB) TX bytes:5376263 (5.3 MB)

wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr 3c:f8:62:dd:9f:3c
inet6 addr: fe80::3ef8:62ff:fedd:9f3c/64 Scope:Link UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:13714 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:8520 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:4228529 (4.2 MB) TX bytes:2437696 (2.4 MB)

haotian@haotian:# rostopic list /rosout /rosout_agg haotian@haotian:#

环境变量如下 haotian@haotian:# env | grep ROS ROS_ROOT=/apollo/third_party/ros_x86_64/share/ros ROS_PACKAGE_PATH=/apollo/third_party/ros_x86_64/share:/apollo/third_party/ros_x86_64/stacks ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ROS_DOMAIN_ID=77 ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES= ROS_DISTRO=indigo ROS_ETC_DIR=/apollo/third_party/ros_x86_64/etc/ros haotian@haotian:#

hillbrook commented 6 years ago

如果不需要夸机通信的话，可以设置以下环境变量:

 export ROS_IP=127.0.0.1

上面的问题，看起来是ip清空(设置网卡ip为0.0.0.0)引起。

执行一下：

route -n

查看是否有对应的路由，因为底层RTPS是靠发送多播来实现拓扑发现的，需要路由将多播报文发送出去。

我本地把所有的网卡的ip都清空后，执行 route -n，发现是空的。底层调用RTPS发送报文的时候，报以下错误：

Network is unreachable

你那边的本机ip是dhcp获取的是么？获取不到ip地址的时候出现的这个问题？

如果只有lo使用的话，建议设置 环境变量 ROS_IP=127.0.0.1，这样多播报文会通过lo口发送。