Open CSdidi opened 6 years ago
您好！我在使用apollo-platform时发现，如果级联的节点较多，节点在发布消息时会被阻塞。例如：A->B->C->D->...，其中A是起始节点，向B pub消息，B在回调函数中将收到的消息pub给C，以此类推。我们发现，对普通字符串消息而言，节点D在收到C的消息再pub时，被阻塞，即一直停留在publish函数上。
附件中是我的测试程序： test_pub.tar.gz
======================= 另外，如果发布的消息内容较大（例如图片），这个现象则更加明显。对于480p分辨率的图片，只能级联发布两个节点；720p图片，只能级联发布一个节点；而1080p图片，则从起始节点都发不出去。
与此相比，ROS则不存在这个问题，它支持多层节点的级联发布，无论普通字符串消息还是图片消息。我猜测是不是apollo-platform分配共享内存时出现了问题。
我的实验环境是原生的apollo docker，分别实验了apollo 2.0版本的apolloauto/apollo:dev-x86_64-20171103_2113和1.0版本的apolloauto/apollo:dev-x86_64-20171103_2113，我分别采用了以下两种方式使用apollo-platform： （1）直接source /home/tmp/setup.sh，然后编译我的测试程序，运行； （2）从源代码编译apollo-platform，然后编译我的测试程序，运行。 但两种方式均出现消息发布被阻塞的现象。我不确定是环境配置所导致，还是apollo-platform自身的问题。望解答，谢谢！
您好！我在使用apollo-platform时发现，如果级联的节点较多，节点在发布消息时会被阻塞。例如：A->B->C->D->...，其中A是起始节点，向B pub消息，B在回调函数中将收到的消息pub给C，以此类推。我们发现，对普通字符串消息而言，节点D在收到C的消息再pub时，被阻塞，即一直停留在publish函数上。
附件中是我的测试程序： test_pub.tar.gz
======================= 另外，如果发布的消息内容较大（例如图片），这个现象则更加明显。对于480p分辨率的图片，只能级联发布两个节点；720p图片，只能级联发布一个节点；而1080p图片，则从起始节点都发不出去。
与此相比，ROS则不存在这个问题，它支持多层节点的级联发布，无论普通字符串消息还是图片消息。我猜测是不是apollo-platform分配共享内存时出现了问题。
我的实验环境是原生的apollo docker，分别实验了apollo 2.0版本的apolloauto/apollo:dev-x86_64-20171103_2113和1.0版本的apolloauto/apollo:dev-x86_64-20171103_2113，我分别采用了以下两种方式使用apollo-platform： （1）直接source /home/tmp/setup.sh，然后编译我的测试程序，运行； （2）从源代码编译apollo-platform，然后编译我的测试程序，运行。 但两种方式均出现消息发布被阻塞的现象。我不确定是环境配置所导致，还是apollo-platform自身的问题。望解答，谢谢！