关于障碍物模拟garage_perception.bash文件

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System information OS Platform and Distribution (e.g., Linux Ubuntu 18.04): 18.04 Apollo installed from (source or binary): source Apollo version (3.5, 5.0, 5.5, 6.0): 9.0

我想问一个问题，例如我现在garage_perception.bash文件启动以后，除了ctrl+c ，还有没有其他方法可以将整个障碍物模拟进程杀掉。我目前是做了个网页，网页下发关闭命令后自动运行关闭代码，目前开启可以进行，关闭无法关闭，又没有什么解决办法 switch (start_val) { case 0: // 关闭脚本进程 // system("ps -ef | grep kaddobstacle.dag | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -r kill -9"); system("xterm -e \"bash -c 'ps -ef | grep -E (garageperception.bash|garage|replay_perception.py) | grep -v grep | awk \'{print $2}\' | xargs kill -9'\" &"); // system("ps -ef | grep garageperception.bash | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -r kill -9"); // system("ps -ef | grep garage | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -r kill -9"); // system("ps -ef | grep replay_perception.py | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -r kill -9"); break; case 1: // 在新的终端中启动脚本 // system("cd modules/tools/perception && bash garage_perception.bash"); //下面装了xterm 安装方法 sudo apt-get install xterm system("xterm -e 'bash -c \"cd modules/tools/perception && bash garage_perception.bash\"' &"); break; default: break; }

[YuqiHuai]

Outside the docker container, you can start the script by running

docker exec -d apollo_dev_yuqi bash modules/tools/perception/garage_perception.bash

to stop it, you can run

docker exec apollo_dev_yuqi pkill -f 'garage_perception'

to stop the script. Make sure to change apollo_dev_yuqi with your actual container name.

I used to build a webpage and send commands like you are doing, but I think the proper way of doing this is through docker exec. Let me know if this helps.

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在 docker 容器外部，您可以通过运行来启动脚本

docker exec -d apollo_dev_yuqi bash modules/tools/perception/garage_perception.bash

要停止它，你可以运行

docker exec apollo_dev_yuqi pkill -f 'garage_perception'

停止脚本。确保更改apollo_dev_yuqi为您的实际容器名称。

我曾经像您一样构建一个网页并发送命令，但我认为正确的方法是通过docker exec.让我知道这是否有帮助。

好的，我现在的网页的程序是在apollo容器内，现在遇到了问题就是，他运行命令只能在同一个终端启动，然后就无法关闭void Kaddobstacle::DealJsonCmd_start(const Json& json) { if (json.contains("cmd") && json["cmd"].is_number()) { int start_val = json["cmd"].get(); switch (start_val) { case 0: // 关闭脚本进程 // system("pkill -9 -f xterm"); //如果不采用xterm模块的话，直接ctrl+C结束程序 system("docker exec apollo_dev_liyulin pkill -f 'garage_perception'"); break; case 1: // 在新的终端中启动脚本 system("gnome-terminal -- bash -c 'bash modules/tools/perception/garage_perception.bash'"); //下面装了xterm 安装方法 sudo apt-get install xterm // system("xterm -e 'bash -c \"cd modules/tools/perception && bash garage_perception.bash\"' &"); break; default: break; } } else { AERROR << "DealJson_Cmd_adsc invalid control command."; } }目前我是用xterm去使用开启和关闭是正常的，现在就是卡在如何在容器里面启动一个相同的terminal终端

[YuqiHuai]

我看不懂您

void Kaddobstacle::DealJsonCmd_start(const Json& json) {
if (json.contains("cmd") && json["cmd"].is_number()) {
int start_val = json["cmd"].get();
switch (start_val) {
case 0:
// 关闭脚本进程
// system("pkill -9 -f xterm");
//如果不采用xterm模块的话，直接ctrl+C结束程序
system("docker exec apollo_dev_liyulin pkill -f 'garage_perception'");
break;
case 1:
// 在新的终端中启动脚本
system("gnome-terminal -- bash -c 'bash modules/tools/perception/garage_perception.bash'");
//下面装了xterm 安装方法 sudo apt-get install xterm
// system("xterm -e 'bash -c "cd modules/tools/perception && bash garage_perception.bash"' &");
break;
default:
break;
}
} else {
AERROR << "DealJson_Cmd_adsc invalid control command.";
}
}

这部分是什么，在哪运行。我是说您不需要做一个在Docker容器内的网页去执行命令，只需要在Docker容器外开一个terminal执行docker exec ...就可以了。

[1012327963]

我看不懂你

void Kaddobstacle::DealJsonCmd_start(const Json& json) {
if (json.contains("cmd") && json["cmd"].is_number()) {
int start_val = json["cmd"].get();
switch (start_val) {
case 0:
// 关闭脚本进程
// system("pkill -9 -f xterm");
//如果不采用xterm模块的话，直接ctrl+C结束程序
system("docker exec apollo_dev_liyulin pkill -f 'garage_perception'");
break;
case 1:
// 在新的终端中启动脚本
system("gnome-terminal -- bash -c 'bash modules/tools/perception/garage_perception.bash'");
//下面装了xterm 安装方法 sudo apt-get install xterm
// system("xterm -e 'bash -c "cd modules/tools/perception && bash garage_perception.bash"' &");
break;
default:
break;
}
} else {
AERROR << "DealJson_Cmd_adsc invalid control command.";
}
}

这部分，在哪运行。我是说你不需要在Docker容器内的网页去执行命令，只需要在Docker容器外开一个终端执行docker exec ...就可以了。

好的我再研究一下，感谢