Open arnoldfychen opened 1 month ago
请问modules/perception/camera_detection_bev/detector/petr/bev_obstacle_detector.h中的k_data数据，也就是img2lidar矩阵数据，是根据NuScenes数据集的calibrated_sensor.json里的相机内外参计算出来的吗？
我拿NuScenes数据集里的calibrated_sensor.json里的6个相机的内外参计算出来的img2lidar矩阵的值怎么跟bev_obstacle_detector.h中的k_data值不一样呢？
而且，我看bev_obstacle_detector.h的修改记录，这里k_data的值也修改过一次，这是为何？ ![Uploading k_data.jpg…]()
请问modules/perception/camera_detection_bev/detector/petr/bev_obstacle_detector.h中的k_data数据，也就是img2lidar矩阵数据，是根据NuScenes数据集的calibrated_sensor.json里的相机内外参计算出来的吗？
我拿NuScenes数据集里的calibrated_sensor.json里的6个相机的内外参计算出来的img2lidar矩阵的值怎么跟bev_obstacle_detector.h中的k_data值不一样呢？
而且，我看bev_obstacle_detector.h的修改记录，这里k_data的值也修改过一次，这是为何？ ![Uploading k_data.jpg…]()