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关于lidar和camera标定，咨询几个问题 #6374

Open hengzhangmiivii opened 5 years ago

hengzhangmiivii commented 5 years ago

apollo团队，你好，我们在用apollo平台，现在准备标定lidar和camera。有几个问题需要帮助。 1、标定数据，是否一定需要/apollo/sensor/gnss/ins_stat和/apollo/sensor/gnss/odometry，我们现在gps暂时无法提供这些信息。 2、如果不用long_Camera和Short_Camera，而用usb_Camera（如罗技的)，是否通过修改配置文件和脚本文件，也可以完成相应的标定？ 3、lidar_camera_calibrator.conf文件中的--calib_stop_count=30参数，是什么意思？ 期待您的解答。

xinwf commented 5 years ago

同问，校准代码既不开源，又不详细说明具体执行步骤，我们的激光雷达，摄像头，毫米波雷达全部都正常工作，除了GPS和IMU可以正常校准，其它的全都不工作，从去年9月份咨询，至今未有任何有用的回复，比如执行这些校准时，行驶的距离，速度，时间，路线是否对校准有影响，至少给出一个能出结果的正确的执行步骤吧

JonathanJones92 commented 5 years ago

同问!!!!!!!!!!!!!!@

cmpute commented 5 years ago

标定部分代码实在是过于严密，我尝试过几个系统和环境的搭配都没能成功运行，不知开发团队能否将库的详细用法给出，至少给出编译所用的环境和库吧

homography commented 5 years ago

apollo团队，你好，我们在用apollo平台，现在准备标定lidar和camera。有几个问题需要帮助。 1、标定数据，是否一定需要/apollo/sensor/gnss/ins_stat和/apollo/sensor/gnss/odometry，我们现在gps暂时无法提供这些信息。 A: 目前的工具与Apollo系统紧耦合，所以是需要的。后面我们会考虑降低耦合程度，但是对用户的使用要求会相应提高。 2、如果不用long_Camera和Short_Camera，而用usb_Camera（如罗技的)，是否通过修改配置文件和脚本文件，也可以完成相应的标定？ A: usb_camera如果能发出和short_camera一样proto的消息，就可以通过修改配置进行标定。 3、lidar_camera_calibrator.conf文件中的--calib_stop_count=30参数，是什么意思？ A: 表示车辆行走过程中在30个位置上采集数据进行标定。 期待您的解答。

homography commented 5 years ago

同问，校准代码既不开源，又不详细说明具体执行步骤，我们的激光雷达，摄像头，毫米波雷达全部都正常工作，除了GPS和IMU可以正常校准，其它的全都不工作，从去年9月份咨询，至今未有任何有用的回复，比如执行这些校准时，行驶的距离，速度，时间，路线是否对校准有影响，至少给出一个能出结果的正确的执行步骤吧

执行标定时候的约束条件都暗含在了工具中，只需要按手册操作即可。工具不work的具体表现可以截图反馈一下。

homography commented 5 years ago

标定部分代码实在是过于严密，我尝试过几个系统和环境的搭配都没能成功运行，不知开发团队能否将库的详细用法给出，至少给出编译所用的环境和库吧

您好，可以把工具运行出错的log或者截图反馈到issue里一起看看。