Perimeter wird ignoriert, wenn Bumper/Sonar aktiv ist

Ardumower / ardumower

Develop an open source robotic lawn mower (HW+SW reference platform)

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Perimeter wird ignoriert, wenn Bumper/Sonar aktiv ist #123

Open surfingmicha opened 6 years ago

surfingmicha commented 6 years ago

Wird der Perimeter mit aktiver Bumper/Sonar- Erkennung überfahren, fährt der Mower nur kurz zurück und dann vollgas über den Perimeter. Grun hierfür ist eine fehlende Fallbehandlung:

in robot.cpp -> void Robot::checkPerimeterBoundary(){

statt : else if ((stateCurr == STATE_ROLL)) {

muss STATE_REVERSE mit rein:

else if ((stateCurr == STATE_ROLL) || (stateCurr == STATE_REVERSE) ) {

netlars commented 3 years ago

Hat das wirklich einen Effekt gebracht? Ich konnte keine Verbesserung mit dem Part feststellen. Dieser Commit hat eine merkliche Verbesserung bei mir gebracht 5176f575f5a32a0951bf62f642757d2c4642b6ca

netlars commented 3 years ago

Beides hat keine Lösung gebracht. Schon komisch, beim Rückwärtsfahren nach Perimeter Out, stoppt er und Vollgas nach vorn, Sonar wird eins Höher gezählt. Aber im Aufruf Perimeter_Out_Rev bzw Perimeter_Out_Roll gibt es gar kein CheckSonar, warum reagiert der dann auf Sonar?