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Lifelong update of semantic maps in dynamic environments
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AtsukiOsanai
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2 years ago
AtsukiOsanai
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3 years ago
iRobot社がIROS2020で出した論文
AtsukiOsanai
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3 years ago
お掃除ロボットにおけるsemantic mapのlifelongなメンテナンスに焦点を当てている
ここでのsemantic mapとはclutter(dynamic objects), wall, divider, and room
基本的には間取り(roomの識別)を正しくしたい様子
これがuserとrobotのI/Fになっているため
raw sensing dataはnoiseだとで汚されるが,semanticsは変化があっても大きく変わらないだろうというアイデアで修正を行う
各種MetaなKnowledgeを活用
Constraintを考慮してupdateにかける候補を選定
Meta knowledgeを活用したupdate採否の決定ロジックの追加
2d occupancy mapでの各部屋のareaに対するprecision / recall rateの利用
exploreされたエリアに対してはMeta-dividerという判定ロジックで新しい部屋か否かを判定
real users+社内のテストデータで大幅にsemantic map updateのerror rateを削減
AtsukiOsanai
commented
3 years ago