Lifelong update of semantic maps in dynamic environments

[AtsukiOsanai]

• iRobot社がIROS2020で出した論文

[AtsukiOsanai]

• お掃除ロボットにおけるsemantic mapのlifelongなメンテナンスに焦点を当てている
  • ここでのsemantic mapとはclutter(dynamic objects), wall, divider, and room
  • 基本的には間取り(roomの識別)を正しくしたい様子
    これがuserとrobotのI/Fになっているため
• raw sensing dataはnoiseだとで汚されるが，semanticsは変化があっても大きく変わらないだろうというアイデアで修正を行う
• 各種MetaなKnowledgeを活用
  • Constraintを考慮してupdateにかける候補を選定
  • Meta knowledgeを活用したupdate採否の決定ロジックの追加
  • 2d occupancy mapでの各部屋のareaに対するprecision / recall rateの利用
  • exploreされたエリアに対してはMeta-dividerという判定ロジックで新しい部屋か否かを判定
• real users＋社内のテストデータで大幅にsemantic map updateのerror rateを削減

[AtsukiOsanai]