[Raw Data] Sensor Calibration Data Format

[Durant35]

• [x] 数据示例
• [x] Coordinate Systems
• [x] Camera-to-camera calibration
• [x] Velodyne-to-camera registration
• [x] GPS/IMU-to-Velodyne registration
• [x] Example transformations

参考文献

@article{geiger2013vision,
  title={Vision meets robotics: The KITTI dataset},
  author={Geiger, Andreas and Lenz, Philip and Stiller, Christoph and Urtasun, Raquel},
  journal={The International Journal of Robotics Research},
  volume={32},
  number={11},
  pages={1231--1237},
  year={2013},
  publisher={Sage Publications Sage UK: London, England}
}

[Durant35]

Coordinate Systems

Sensor Setup #1

• 右手坐标系
  • 相机（x：右，y：下，z：前）
  • 点云（x：前，y：左，z：上）
  • 惯导（x：前，y：左，z：上）

[Durant35]

Camera-to-camera calibration

• 内参、畸变纠正

  • S_xx (1x2)：矫正前的图像xx的大小
  • K_xx (3x3)：矫正前摄像机xx的校准矩阵
  • D_xx (1x5)：矫正前摄像头xx的失真向量

• 转换到相机坐标系xx:00-03

  • R_xx (3x3)：（外部）的旋转矩阵(从相机0到相机xx)
  • T_xx (3x1)：（外部）的平移矢量(从相机0到相机xx)

• 转换到相机xx:00-03所在图像像素坐标系

  • S_rect_xx (1x2)：矫正后的图像xx的大小
  • R_rect_xx (3x3)：纠正旋转矩阵(使图像平面共面) ==>图像物理坐标系
  • P_rect_xx (3x4)：矫正后的投影矩阵 ==>图像像素坐标系

• 如何应用？

  

[Durant35]

Velodyne-to-camera registration

• Velodyne到相机坐标系00的外参

  • R：(3x3) 旋转矩阵
  • T：(3x1) 平移向量
  • delta_f：弃用
  • delta_c：弃用

• 如何应用？

  

[Durant35]

GPS/IMU-to-Velodyne registration

• 如何应用？

  

• 点云坐标系下使用定位信息 https://github.com/Durant35/kitti_ros/issues/22

  

[Durant35]

Example transformations: kitti_lidar_camera

• 世界坐标系（Velodyne坐标系）转换到相机xx坐标系

• 相机xx坐标系转换到图像物理坐标系

• 图像物理坐标系转换到图像像素坐标系xx:00-03