IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT!

[Jddl]

Accel #0 fail: TIMEOUT! 最近也在研究v3s的px4移植 mpu6500 启动后会报 Accel #0 fail: TIMEOUT! 大侠有没有遇到过

[Ncerzzk]

你检查一下启动后CPU的占用是不是达到100%了

[Jddl]

看上去没到100%

[Ncerzzk]

看起来好像正常，你可以用sensors status看看呢？

---Original--- From: @.> Date: Sat, Apr 23, 2022 21:49 PM To: @.>; Cc: @.**@.>; Subject: Re: [Ncerzzk/V3s_Quadrotor] IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT! (Issue #1)

看上去没到100%

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[Ncerzzk]

如果sensor status里加速度计是正常的，那可能只是因为启动时，某些模块启动太慢，导致某一次调度间隔太久，只要之后恢复了就没事

---Original--- From: @.> Date: Sat, Apr 23, 2022 21:49 PM To: @.>; Cc: @.**@.>; Subject: Re: [Ncerzzk/V3s_Quadrotor] IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT! (Issue #1)

看上去没到100%

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[Jddl]

[Jddl]

我看树莓派里面跑px4进程都是第二个内核，是不是感觉还是选双核的处理器才行

[Ncerzzk]

应该不是的，我用v3s跑，cpu占用率没超过50，看起来还是绰绰有余的。

---Original--- From: @.> Date: Sat, Apr 23, 2022 22:06 PM To: @.>; Cc: @.**@.>; Subject: Re: [Ncerzzk/V3s_Quadrotor] IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT! (Issue #1)

我看树莓派里面跑px4进程都是第二个内核，是不是感觉还是选双核的处理器才行

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[Jddl]

有没有飞起来过?哈哈😃

[Ncerzzk]

看起来这个无法恢复，不知道你kernel是否开了软实时(rt_preempt)。

另外，把config文件贴出来看看？把ekf2先注释掉看看，因为我看你只有imu，ekf2多半是没法正常启动的

---Original--- From: @.> Date: Sat, Apr 23, 2022 22:04 PM To: @.>; Cc: @.**@.>; Subject: Re: [Ncerzzk/V3s_Quadrotor] IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT! (Issue #1)

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[Ncerzzk]

还没有呀，最近在整遥控，不知道为啥px4一直识别不了我的elrs接收机

---Original--- From: @.> Date: Sun, Apr 24, 2022 08:15 AM To: @.>; Cc: @.**@.>; Subject: Re: [Ncerzzk/V3s_Quadrotor] IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT! (Issue #1)

有没有飞起来过?哈哈😃

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[Jddl]

目前看上去是SPI这块的问题，加了CONFIG_PREEMPT=y好像没什么效果 uorb top 看到的加速度和陀螺仪频率一直是波动的，280-370，如果正常应该是保持400

[Ncerzzk]

你如果有时间不如试试这个改动？ https://github.com/Ncerzzk/PX4-Autopilot/commit/c006bbd285d3cd063b4af932156776e7c7795ef3

之前在v3s测试发现的一个调度上的bug:https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/19358 症状跟你类似，但又不太一样（我的CPU占用会达到几乎100%）

[Jddl]

换成icm20602之后，立刻就正常了。要么是模块本身的问题，要么是驱动

[Jddl]

这个issue我先关了，多谢

[Jddl]

今天飞起来试了一下，抖的不行，而且一解锁，就会报TIMEOUT，感觉和linux的实时性还是有关系。

[Ncerzzk]

感觉你换了icm20602 后，timeout的问题其实没有解决。 试试 用ekf2 status 看看数据抖动呢？

# ./px4-ekf2 status
INFO  [ekf2] available instances: 1
INFO  [ekf2] 0: ACC: 3670274, GYRO: 3670274, MAG: 527617, healthy, test ratio: 1.0000000 (0.00000) *

ekf2:0 EKF dt: 0.0100s, IMU dt: 0.0050s, attitude: 1, local position: 0, global position: 0
ekf2: ECL update: 34716 events, 329080us elapsed, 9.48us avg, min 1us max 280us 4.831us rms
ekf2: ECL full update: 34385 events, 7486663us elapsed, 217.73us avg, min 187us max 666us 34.803us rms
ekf2: IMU message missed: 0 events
ekf2: vehicle_air_data messages missed: 0 events
ekf2: vehicle_magnetometer messages missed: 0 events

[Jddl]

ekf2:0 attitude: 1, local position: 0, global position: 0
ekf2: ECL update: 18677 events, 210441us elapsed, 11.27us avg, min 2us max 474us 9.363us rms
ekf2: ECL full update: 18558 events, 5059716us elapsed, 272.64us avg, min 199us max 850us 61.712us rms
ekf2: IMU message missed: 0 events
ekf2: vehicle_air_data messages missed: 0 events
ekf2: vehicle_magnetometer messages missed: 0 events

[Jddl]

解锁后

ekf2:0 attitude: 1, local position: 0, global position: 0
ekf2: ECL update: 29911 events, 316828us elapsed, 10.59us avg, min 7us max 421us 19.187us rms
ekf2: ECL full update: 30180 events, 8246028us elapsed, 273.23us avg, min 187us max 1155us 188.182us rms
ekf2: IMU message missed: 0 events
ekf2: vehicle_air_data messages missed: 0 events
ekf2: vehicle_magnetometer messages missed: 3 events

[Jddl]

估计还是SPI的原因

[Ncerzzk]

试试这个呢？https://github.com/Ncerzzk/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.9.0-devtest

[Jddl]

PWM 我用的PCA9685 主线上我试过，驱动有问题，不知道这个版本行不行

[Ncerzzk]

这个的PCA9685驱动就是主线的，我没有改过。主要是试试解锁后会不会timeout。里面有source code，也可以把你改动的patch打进来再编译一下。 make pipx4_v3s upload

[Jddl]

试了一下，和主线代码差不多，估计的值感觉有丢失，还会报baro timeout

[Ncerzzk]

挺奇怪的。你的kernel是什么版本的？有defconfig看看吗

[Jddl]

刚开始用的5.2，换成4.10也是一样

[Jddl]

等你飞起来，我再来看看，哈哈哈😁

[Ncerzzk]

好的，我打算组个空心杯，PCA9685的频率不够，整了个FPGA来输出PWM，估计还得调段时间

[Ncerzzk]

我总算组好了，fpga也正常输出pwm了 测试解锁后是正常的，没有出现timeout的情况，在架子上测试了一下roll 和 pitch的控制还行 不过电机不够力，这个716电机当时好像是随便买的，没挑强磁的，导致现在油门推到顶也起飞不了，稍微有点尴尬了

[Jddl]

厉害，可能是我硬件上的问题

[Ncerzzk]

哦，看起来这个超时恢复不了。 不知道你的os开启软实时(rt_preempt)了吗？ 另外，你贴一下你的config文件看看，尝试将 ekf2注释掉，看看是否会出现。 因为我看你只有陀螺仪和加速度计，ekf2应该也无法正常启动

---Original--- From: @.> Date: Sat, Apr 23, 2022 22:04 PM To: @.>; Cc: @.**@.>; Subject: Re: [Ncerzzk/V3s_Quadrotor] IMU timeout Accel #0 fail: TIMEOUT! (Issue #1)

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