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Réflexion sur les modes de déplacement #3

Open nils-van-zuijlen opened 5 years ago

nils-van-zuijlen commented 5 years ago

Est-il nécessaire de changer les roues ?

nils-van-zuijlen commented 5 years ago

Est-il utile de changer de moteurs ?

nils-van-zuijlen commented 5 years ago

Comment aller plus vite en évitant les dérapages ?

Neopibox commented 5 years ago

Pour aller plus vite en évitant les dérapages, il faut augmenter la vitesse maximale linéaire, tout en gardant une limite sur l'accélération (évite le wheeling). Il faut aussi limiter la vitesse de rotation du robot sur lui-même.

Pour cela, je recommande de redesigner la partie puissance du summerbot pour éviter le "throttling" des drivers de moteurs. Éventuellement, changer de driver pour augmenter la précision angulaire (type trinamic).

En travaillant les courbes d'accélération et de décélération, on peut aussi obtenir des choses plus souples : https://mobile.twitter.com/LesKaribous/status/1138468584676610049

Pour l'instant, la vitesse monte linéairement (ordre 1) jusqu'à la vitesse maximale. Peut être que l'on peut étudier des courbes a l'ordre 2 ou 3 ?