RGBD

[TINY-KE]

感谢你的工作。 在运行您的两个demo过程中，我遇到了几个问题，想请教您。 （1）在运行rgbd_tum 时，在map viewer中并没有物体模型出现。 （2）在运行mono_tum时，物体并不平行于地面。我注意到所有的物体模型的重力方向，都是相同的，但并不是正确的重力方向。请问程序中的重力方向是如何计算的，或者手动输入的。

[TINY-KE]

第二个问题的答案： 使能Tracking.cc中的 bool build_worldframe_on_ground 为 true; 设置“初始化关键帧”的位姿为Groundtruth中的真实位姿（这部分代码被注释掉了，取消注释即可）。

[itismycode]

第二个问题的答案： 使能Tracking.cc中的 bool build_worldframe_on_ground 为 true;

您好，我在线运行时碰到如下情况就不动了，请问您碰到过吗： ORB Extractor Parameters:

• Number of Features: 1000
• Scale Levels: 8
• Scale Factor: 1.2
• Initial Fast Threshold: 20
• Minimum Fast Threshold: 7

Depth Threshold (Close/Far Points): 2.98842 names yolo Detector YOLO Create! Segment YOLACT Create! Online semi-dense mapping and line segment extraction

---

Start processing sequence ... Images in the sequence: 2488

updating model

yolact run costs 635.465 ms

而离线模式运行显示段错误，望不吝赐教

[itismycode]

我在跑rgb_tum的时候在线的模式报： updating model

yolact run costs 619.222 ms New map created with 890 points RGBD Init Successfully! double free or corruption (out) 已放弃 (核心已转储)

而跑离线模式报错： updating model New map created with 889 points RGBD Init Successfully! TrackReferenceKeyFrame start 段错误 (核心已转储)

跑/mono_tum时也是报错“段错误”请问是什么情况呢？

[TINY-KE]

第一个问题rgbd_tum： 虽然还没有完全解决，但发现 bug的原因在于 1）不同于单目的初始化（MonocularInitialization），rgbd的初始化（StereoInitialization）中没有生成mInitialFrame和mInitialSecendFrame。进而，物体地图 无法初始化。我在rgbd初始化中生成了mInitialFrame，同时对物体地图的初始化做了如下改进。

2）rgbd_tum从第二帧中获取了三个物体，之后就再也没有向物体地图mvObjectMap中添加物体。还没找到原因。因此物体地图mvObjectMap中的每个物体被获取到的帧数不够多，进而被 可视化模块 过滤掉了。在去掉可视化模块中对物体被观测数量的限制后，可见从第二帧中生成的物体模型 如下

[TINY-KE]

我在跑rgb_tum的时候在线的模式报： updating model

yolact run costs 619.222 ms New map created with 890 points RGBD Init Successfully! double free or corruption (out) 已放弃 (核心已转储)

而跑离线模式报错： updating model New map created with 889 points RGBD Init Successfully! TrackReferenceKeyFrame start 段错误 (核心已转储)

跑/mono_tum时也是报错“段错误”请问是什么情况呢？

我在跑rgb_tum的时候在线的模式报： updating model

yolact run costs 619.222 ms New map created with 890 points RGBD Init Successfully! double free or corruption (out) 已放弃 (核心已转储)

而跑离线模式报错： updating model New map created with 889 points RGBD Init Successfully! TrackReferenceKeyFrame start 段错误 (核心已转储)

跑/mono_tum时也是报错“段错误”请问是什么情况呢？

在shell中运行，报“段错误 (核心已转储)”错误的原因，是很普遍的。你得通过debug，找到最后出错的程序。比如在vscode中，通过查看call stack。

[Li-creator15]

请问第一个问题解决了么