Application of 3D point cloud map and image identification to mobile robot navigation

[Buddies-as-you-know]

論文リンク

https://journals.sagepub.com/doi/epub/10.1177/00202940221136242

著者/所属機関

Tsung-Ying Lin and Jih-Gau Juang National Taiwan Ocean University

投稿年

2020

概要：

この論文では、LiDARカメラから得られた深度マップを変換したポイントクラウドを使用して室内の3Dポイントクラウドマップを構築し、YOLOv4ネットワークと組み合わせることで、ドア番号やドアノブをマップ上に表示する方法、および全方向型ホイールモバイルロボット(WMR)が現在位置を把握し、指定された場所への経路を計画できるようにするナビゲーション方法を提案しています。

研究背景

先行研究と比べてどこがすごい?

• カメラの画像だけで操作し部屋の中の物体を認識することができている。

提案手法

実験

どうやって有効だと検証した?

論文の主張やビジョンそのものに問題はないか？

感想

自分の論文に使えそうな文章

参考