search

BystrickyK / MPC_InvertedPendulum

Control of a cart-pendulum system from Quanser. Includes swing-up using nonlinear MPC and LQR for stabilization. Simulations are done purely in Matlab. The interface for real system control is implemented in Simulink.
3 stars 1 forks source link

Estimátor + LQR #2

Open BystrickyK opened 4 years ago

BystrickyK commented 4 years ago

Udělal jsem podle tebe ten diskrétní regulátor. Přibyla další hromada skriptů, zítra je už pouklízím. Diskrétní regulaci dělám v models.m . Mám tam i omezení x_c na <-1 1>, stává se však že vozítko narazí špatně a model se zhroutí.

BystrickyK commented 4 years ago

Konečně se mi podařilo uplácat ten estimátor. Bere jako vstup požadovanou hodnotu W a měření Y~. firefox_LeZ0LnpKtI

Ve skriptu mám i poruchové síly/momenty jako pulzy náhodné velikosti a náhodného trvání. Systém se zvládá uřídit i když regulátor dostává vstup z estimátoru. I když jsem na výstupy dal masivní šum a dával systému docela velké rázy, tak to regulátor utáhl. Levý figure ukazuje stavy, vlevo X, vpravo Alpha, pod něma jejich derivace. Pravý figure ukazuje červeně poruchy (síly pak momenty), černě vstup u, modře měření se šumem (X pak alpha). MATLAB_JKtpvWCk1P

BystrickyK commented 4 years ago

Simulace s vykreslováním grafů dost zpomaluje s časem: MATLAB_5ZXTxEEKT8 když se animace zakomentuje tak je rychlost ~konstantní: MATLAB_g7Nn9UfIN0