Ros Node実装規約(Python編)

[KazukiHiraizumi]

大概以下の構成とする

#!/usr/bin/env python3

import ....

##### Parameterブロック

Config={
  "name":value
  ....
}
Param={
  "name":value
  ....
}

##### Functionブロック
def function():
....

def cb_scan(event):
....

##### Mainブロック
rospy.init_node("<node name>",anonymous=True)
try:
  Config.update(rospy.get_param("~config"))
except Exception as e:
  print("get_param exception:",e.args)

Subcriber....
Publisher....
rospy.Timer(rospy.Duration(1),cb_scan,oneshot=True)

try:
  rospy.spin()
except KeyboardInterrupt:
  print("Shutting down")

[KazukiHiraizumi]

Parameterブロック

Config...

• 固定パラメータを記述する。起動時に1回だけ読まれる
• namespaceは”~config”としておく。launchファイルにてremapする。 Param...
• コールバック等の処理前に更新する(↓)
• namespaceは”~config”としておく。launchファイルにてremapする。

  try:
  Param.update(rospy.get_param("~param"))
  except Exception as e:
  print("get_param exception:",e.args)

[KazukiHiraizumi]

Functionブロック

• コールバックなどを記述する

[KazukiHiraizumi]

Mainブロック

1. Configパラメータのオーバライド
2. トピック(sub,pub)の定義
3. 定周期処理の定義
4. イベントループに渡す

[KazukiHiraizumi]

単体テスト

• Config,Paramは既定値(コード埋め込み値)で動くようにしておこう