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setpoint_raw/attitude 使用 NED 作为坐标系，而 setpoint_attitude/attitude 主题使用 ENU
横滚命令： rc 1 1200 俯仰命令： rc 2 1200 油门命令： rc 3 1200 偏航命令： rc 4 1600
arm throttle rc 3 1800
1800 为油门值，1500油门值中立。
FCS(Flight Control System)飞行控制系统：与FCU相区别，FCS是包含FCU以及其它硬件、软件、算法的系统集合。
FCU(Flight Control Unit)飞行控制单元：接收并处理从接收机发来的遥控器信号;接收并处理传感器发来的反馈信号;通过相应算法得出机体信息;通过相应算法结合机体信息得出控制输出量;将控制输出量给出到执行器部分的软件与硬件的结合。
硬件在环仿真(Hardware-in-the-loop simulation, HiL或HIL)
将apm.launch中的blacklist注释掉
详情请看脚本文件夹：bash
1.mavros话题：
setpoint_raw/attitude 使用 NED 作为坐标系，而 setpoint_attitude/attitude 主题使用 ENU
2.setpoint_raw/attitude可以设置姿态和推力（0，1）， setpoint_attitude/attitude可以设置姿态和位置；推力设置为setpoint_attitude/thrust
8.Ardupilot飞控姿态角与姿态角速度控制过程分析(超长篇)
9.如何修改遥控器输入：
10.模式切换不成功，是因为没有给定油门值，所以一切换就会掉下来。
1800 为油门值，1500油门值中立。
11.术语
FCS(Flight Control System)飞行控制系统：与FCU相区别，FCS是包含FCU以及其它硬件、软件、算法的系统集合。
FCU(Flight Control Unit)飞行控制单元：接收并处理从接收机发来的遥控器信号;接收并处理传感器发来的反馈信号;通过相应算法得出机体信息;通过相应算法结合机体信息得出控制输出量;将控制输出量给出到执行器部分的软件与硬件的结合。
12.HIL Control
硬件在环仿真(Hardware-in-the-loop simulation, HiL或HIL)
13.Ardupilot添加一个新模式全攻略，以Copter为例
14./mavros/actuator_control 没有订阅话题
将apm.launch中的blacklist注释掉
16.使用pwm波控制每个电机
详情请看脚本文件夹：bash