gazebo

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5.gazebo中模型的摩擦：

The sdf documentation says it should be in range [0..1]. we can see that anything over 1.0 is treated as 1.0 (infinite friction).

6.gazebo仿真频率问题：设置real_time_update_rate

    <physics type='ode'>
     <max_step_size>0.01</max_step_size>
     <real_time_factor>1</real_time_factor>
    <real_time_update_rate>100</real_time_update_rate>
     <gravity>0 0 -9.81</gravity>
     <!-- <gravity>0 0 0</gravity> -->
    </physics>

这个参数指定了每个物理更新步骤的持续时间（秒）。 该参数以赫兹为单位指定每秒尝试的物理更新次数。如果这个数字设为0，它就会尽可能快地运行。注意，和的乘积表示 the target ，即模拟时间与实时的比率。

参考： https://zhuanlan.zhihu.com/p/59702590 https://blog.csdn.net/weixin_42044401/article/details/109511510

7.gazebo关闭仿真界面等问题

参考：https://www.cnblogs.com/IT-cute/p/12990307.html

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15. 将模型固定在地面

在相应的模型里，比如logger0里面，加入：

<joint name='fixing_to_ground' type='fixed'>
    <parent>world</parent>
    <child>logger0_chassis</child>
    <pose frame=''>0 0 -0.49 0 -0 0</pose>
</joint>

或者，将对应模型的<static>设置为true（1），就不会移动了，如果希望模型可移动，请将标签设置为 false（0）。

<static>1</static>

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17.插件订阅的问题

注意subscriber的缓存队列的大小，会影响回调结果，这与ROS的回调机制相关，ROS在发生回调是会将所有队列中的消息分别送往回调函数中，因此如果队列未被及时更新，可能出现多次重复响应，因此建议设置为1，或者慎重考虑下运行频率相关。

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19.gazebo sdf模型下载

模型下载