Develop/use cartographer

[tanacchi]

Google Cartographer を用いて３次元 SLAM を実現しようとしましたが どうも「既知の地形から自己位置推定する」という機能が備わっていないようで 我々が目指しているものとはずれている可能性が見えてきました。

一応代替手段はありますのでご心配なく

ひとまずブランチが散らかっているのでまとめたいと思います。