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CIR-KIT / fifth_robot_pkg

CIR-KIT5 の開発レポジトリ
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mcl_3dl 導入準備 #123

Closed tanacchi closed 6 years ago

tanacchi commented 6 years ago

mcl_3dl

簡単に説明すると amcl の３次元バージョン。 使えるようになると三次元センサの恩恵をより受けられると考えられます。

Cartographer の研究をした報いも

ただし二次元でもできないことはないため、優先度は低め

tanacchi commented 6 years ago

$ rosbag info short_test.bag path: short_test.bag version: 2.0 duration: 4:27s (267s) start: Oct 13 2016 13:52:23.22 (1476334343.22) end: Oct 13 2016 13:56:51.12 (1476334611.12) size: 229.6 MB messages: 129402 compression: none [299/299 chunks]

types: geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped [953b798c0f514ff060a53a3498ce6246] nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2] sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181] tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]

topics: /cloud 6397 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/imu/data 13246 msgs : sensor_msgs/Imu
/initialpose 1 msg : geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped /mapcloud 1 msg : sensor_msgs/PointCloud2
/odom 10707 msgs : nav_msgs/Odometry
/tf 99050 msgs : tf2_msgs/TFMessage (2 connections)

デモの際に使用した bag ファイルの内容はこんな感じ。 インターフェースはほとんど amcl と同じなので互換性が見て取れます。

ただ map_cloud (PointCloud2) だけが足りないみたい

The map data in the bag was generated by using the cartographer_ros and filtered by using pcl_outlier_removal and pcl_voxel_grid utilities.

マップデータは Cartographer で生成し、 Point Cloud Library を使ってフィルタリングすると得られるみたい

tanacchi commented 6 years ago

pcl_tools のインストール方法

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all

  1. Cartographer で取得した *ply ファイルを pcd ファイルに変換する pcl_ply2pcd input.ply output.pcd

  2. pcd ファイルを sensor_msgs/PointCloud2 として publish する rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud input.pcd

（＊　持ち合わせがクソマップしかなかったです） pcl_pcd2pointcloud

これで map データについてはOK なんか Cartographer で ply ファイルを生成できてないけどね

参考文献

tanacchi commented 6 years ago

公式通りにデモを動かしても *.ply ファイルができないんだけどなんで。。

tanacchi commented 6 years ago

どうしても ply ファイルの作成ができなかったので apt の方で落とした cartographer で ply ファイルを作成しました。

一応動作は確認済みです。ただ調整不足でマップの出来が良くないみたいで、 自己位置推定はあまりいい制度とは言えませんでした。

ブランチ統合後に調整したいと思います

閉じます

（＊　緑が一致した部分と判定できた箇所らしいです。） mcl_3dl_worked