3D map の作成方法

[tanacchi]

Cartographer は諦めました。

準備

1. blam を clone
2. 一旦 ./update を実行
3. このコメント に従い blam/internal/src/geometry_utils 内の package.xml と CMakeLists.txt を修正する
4. 再度./update を実行する

5. rosed roslaunch blam_example test_offline.launch で test_offline.launch を以下のように修正する

   
   <launch>
   <!-- True for simulation, false for real-time and bagfiles -->
   <param name="/use_sim_time" value="false"/>
   
   <group ns="blam">
   <!-- SLAM -->
   <node pkg="blam_slam"
         name="blam_slam"
         type="blam_slam_offline"
         output="screen">
   
     <!-- Bagfile parameters -->
     <param name="filename/bag" value="$(arg bagfile)"/>
     <param name="scan_topic" value="/velodyne_points"/>
   
     <param name="time_start" value="0.0"/>
     <param name="time_end" value="-1.0"/>
     <param name="time_scale" value="-1.0"/>
   
     <!-- Initial pose -->
     <rosparam param="init">
       position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
       orientation: {roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0}
       position_sigma: {x: 0.1, y: 0.1, z: 0.1}
       orientation_sigma: {roll: 0.02, pitch: 0.02, yaw: 0.02}
     </rosparam>
   
     <!-- Rates -->
     <rosparam file="$(find blam_example)/config/blam_rates.yaml"/>
   
     <!-- Frames -->
     <rosparam file="$(find blam_example)/config/blam_frames.yaml"/>
   
     <!-- Point cloud filter -->
     <rosparam file="$(find point_cloud_filter)/config/parameters.yaml"/>
   
     <!-- Point cloud odometry -->
     <rosparam file="$(find point_cloud_odometry)/config/parameters.yaml"/>
   
     <!-- Loop closure -->
     <rosparam file="$(find laser_loop_closure)/config/parameters.yaml"/>
   
     <!-- Localization -->
     <rosparam file="$(find point_cloud_localization)/config/parameters.yaml"/>
   
     <!-- Mapper -->
     <rosparam file="$(find point_cloud_mapper)/config/parameters.yaml"/>
   </node>
   </group>

## 使用方法
1. 予めターミナルウィンドウは２つ用意しておく
2. `source <path/to/blam/internal/devel/setup.bash>`
3. `roslaunch roslaunch blam_example test_offline.launch bagfile:=<path/to/bag_file.bag>`
4. 別ターミナルで 
   `roslaunch fifth_robot_launcher pointcloud_to_pcd.launch `
5. `.ros/3dmap0.pcd` が生成される

[tanacchi]

test_offline.launch の方はノードの引数に直接 Bag ファイルを指定しているので高速。 もちろんその分、処理が重たいです。のマシンでは処理落ちします。 屋外の地図を作るときは test_online.launch で、別ターミナルで Bag を再生するほうがいいかもしれません。