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CIR-KIT / fifth_robot_pkg

CIR-KIT5 の開発レポジトリ
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
10 stars 7 forks source link

fifth_robot_param 調整 #56

Closed yasu80 closed 7 years ago

yasu80 commented 7 years ago

処理速度が関係するかもなんで, 調整とその環境を書いてメモにします

yasu80 commented 7 years ago

Vostro3546 i3000番台 commit 26629e8772bf9f0de196dabfbe3181669a493c0d ストレスフリーに動けるようになったが, 左右の回転効率が異常なまでに差がある. めっちゃ曲がるので param でめっちゃ補正かけているが, 頭がおかしいレベルの値になっている.

左右で viscose 変化させられればOKなのだが無いのでどうにもならない

yasu80 commented 7 years ago

odom がめっちゃ回転してる. 原因は明らかで, 左右の回転率から odom がyp_spur側で計算されているからなんだが 地図も一緒に回ってるけれど・・・ダメだと思う. 調整をやり直し他方がいいかもしれない.

yasu80 commented 7 years ago

左右の回転効率がおかしいのは故障であった可能性がある. 一旦閉じる