GPSのテスト

[yasu80]

Hemesphere A-100というGPSモジュールがあります. 消費電力が2Wしかないので使ってみたいですが, 暇なROS使い居ませんか...?

nmea形式のバイナリがぺろぺろ流れてくるのでそれをnmea_gps_driverでひっつかんで, odomをもらってきます. 起動は12Vをくれてやればいいとのこと.

http://wiki.ros.org/nmea_gps_driver http://wiki.ros.org/gps_common http://www.hemgps.com/a100.html http://www.hemgps.com/dl/CrescentA100catalogjp.pdf

[Kose-i]

こっちのパッケージを使うことが推奨されていました.

http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver

[Kose-i]

マニュアルです

http://www.hemgps.com/dl/A100_manual_jp.pdf

[Kose-i]

rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver (初期は4,800で設定されている) rosparam set /nmea_serial_driver/baud [数字] (GPS側のbaudrate値と一致させる必要あり)

　　設定可能な値は：4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bpsです (現在は19,200で設定すると通信ができるようになります)

(一度、baudが一致すると変更された値でも読み込むことがあるようです.また、一致していない値で、 rostopic echo /fix すると、値を本来通信可能な19200と設定しても読み込まないことがあるため、その時はC-cでnmea_navsat_driverを止めてください)

rosparam set /nmea_serial_driver/port [/dev/~](ケーブルを刺した時に現れるデバイスです) rostopic echo /fix

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--確認用-------

rosparam get /nmea_serial_driver/baud rosparam get /nmea_serial_driver/port

[yasu80]

レポありがとうございます. 少ししたら総括しますね

[yasu80]

GPS導入は先送りか現地実装とします. 使えることだけ確認できたのでClose