navigation の調整・テスト要請

[yasu80]

やること

1. Gazeboによる / 実機による Navigation を実施する.
2. 2dnav/costmap内のパラメータを変化して衝突を回避できるようにする.

具体的な方法

• 実機
  • 目的地をrvizから指定して, 自律移動中に前に飛び出す人の役をする人
  • rvizで監視し, 必要とあらば緊急停止する人
• Gazebo
  • rvizから目的地を指定し, 適当なオブジェクト(上のベインに出てる立体とか)をポイ置きする

相当量の情報をREADME.mdに記載 とくにGazeboの稼働について, navigation / move_base の挙動について詳説.

89 にも記載

[yasu80]

@各位 些細なことでも報告してくれると嬉しいです(大声)

[yasu80]

参考文献載せました. READMEの該当箇所

[hideyuki0121]

5381f956f82980004487585243d246a3e129d8c3 にて調整. 遠方に出現した障害物に対しての経路変更は行われるが, 移動する物体にて対しては経路変更が未だ間に合わない.

おそらくはamcl周りの精度不足やパラメタ不適によるものだと思われる. by yasu

[yasu80]

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