yaml_reader リメイク案

[yasu80]

とりあえず基幹機能だけ

Input

• waypoint.yaml

  • latest
    • essential
    • x
    • y
    • type (default:passing)
    • level_alert (max:=5, min:=1, default:3)
    • level_acculate (float, radius, default=???)
    • optional
    • name
    • flag

• request_next

• request_prev

  OutPut

• waypoint (~Service?~ Topic, need dynamic reconfigure on costmap or something)

  • x
  • y
  • type
  • level_alert
  • level_accurate
  • name
  • flag

  とりあえずこんなかんじ, できたら複数のwaypointを指定個数表示して経路表示をいい感じにできないかなーとか思わんでもない

[forno]

回転角度が足りてないのでは？

[forno]

yaml readerが食べるファイル仕様案

- position:
    x: 0
    y: 0
    z: 0
  orientation:
    x: 0
    y: 0
    z: 0
    w: 1
  radius: 1
  name: "point name" # optional

[yasu80]

そのような仕様になると思われます.

[yasu80]

96 参照