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CIR-KIT / fifth_robot_pkg

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Gazebo 走行中に local_costmap が更新されていない #97

Closed tanacchi closed 6 years ago

tanacchi commented 7 years ago

screenshot from 2017-10-21 17-52-43 rviz 上で local_costmap を表示させている様子です。 地図上で検知された obstacles の周辺には点群がないのがわかります。しかしレーザーから読み取れるはずの obstacles に関しては反応がありません。 また、goal の指定した時点で検出された obstacle に関しては （local_costmap に反映されていないものの）避けて進んでくれていますが、goal を指定した後ではそれができていません。 現在 wiki 等で解決を急いでいます。何かアイデアがある方はお願いします。

tanacchi commented 7 years ago

中央右の obstacle の内部に点群があるのも謎ですが。

yasu80 commented 7 years ago

参考?

https://qiita.com/MoriKen/items/1f1f2d1e6ef0046ec12a

tanacchi commented 6 years ago

先輩方かた頂いたアドヴァイス

param は散々見てきたけどまだ勉強不足な点もあると思うので引き続き行うつもり rqt_graph での確認を指定なかったので実機の配線等が済み次第、複数LRFのテストとともに検証

tanacchi commented 6 years ago

気になったことメモ

tanacchi commented 6 years ago

てか十中八九 ↑のふたつ目かと

yasu80 commented 6 years ago

common_paramsの件,

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup#Costmap_Configuration_.28local_costmap.29_.26_.28global_costmap.29

の

This line sets parameters on a sensor mentioned in observation_sources, and this example defines laser_scan_sensor as an example. The "frame_name" parameter should be set to the name of the coordinate frame of the sensor, the "data_type" parameter should be set to LaserScan or PointCloud depending on which message the topic uses, and the "topic_name" should be set to the name of the topic that the sensor publishes data on. The "marking" and "clearing" parameters determine whether the sensor will be used to add obstacle information to the costmap, clear obstacle information from the costmap, or do both.

これっぽいですね

Kose-i commented 6 years ago

fifthの common_params の laser_frame が気になる（ base_laser -> laser???）

対応してみました。

kousei-costmapブランチではマスターから

のマップを追加し、

を指摘された付近について調査して修正しました。

scan_frame を hokuyo_linkへ、 topic を scanに変更したところ正常にlocal costmapが更新されるようになりました。

1c7c0e5d4b4ef33c239439524e6fe5400cef5c32 にて確認できます。

tanacchi commented 6 years ago

ありがとうございました。電装が完成され次第、実機でのテストも行います。

forno commented 6 years ago

ひとつ忠告とリマインドですが． fifth_robot_2dnav パッケージは共用扱いなので 今回の修正を受け入れることはできません．

実機は元の設定の方が動くはずです．

tanacchi commented 6 years ago

ありがとうございます。承知しております。 topic は most_intense のままで、 scan_frame を laser に変更して一旦テストしてみます。 実際はLRF ２個持ちなのでそこでまた設定しなおすつもりです。

yasu80 commented 6 years ago

ira_laser_toolsに関する不具合と切り分けたいので, とりあえず改善できたlocal_costmapについては(当該issueについては)closeしたいです