search

CRLG / GROSBOT_MBED

Logiciel embarqué dans le MBED du robot principal de l'année 2014
2 stars 0 forks source link

Taille des paquets limitée en réception RS232 #42

Open NicoFarmer opened 7 months ago

NicoFarmer commented 7 months ago

La taille des paquets reçu par le MBED est limité. Le constat est fait du durant la mise au point des échanges entre la Rapbserry et le MBED pour la redescende des informations Lidar (besoin initial : trame de 64 octets toutes les 20msec).

Il semble qu’il y ait un compromis a trouver entre baudrate et taille des paquets et cadence d'envoi.

Le ticket reste ouvert en attendant de trouver une solution de fond et il tracera les problèmes rencontrés / compromis identifiés.

NicoFarmer commented 7 months ago

Tickets liés : https://github.com/CRLG/LABOTBOX/issues/65 https://github.com/CRLG/LABOTBOX/issues/79 https://github.com/CRLG/LABOTBOX/issues/80

NicoFarmer commented 7 months ago

Résultat des tests effectués le 13/02/2024 : Le baudrate de 921600bds entre Labotbox et MBED ne permet pas de véhiculer les message de 64 octet (perte d'octets durant la transmission). Plus le baudrate est élevé, moins le MBED/PC passe de temps a communiquer.

Le meilleur compromis trouvé pour la redescente des informations du Lidar de Labotbot vers le MBED est :

Ce compromis identifié ce jour pourra évoluer en fonction de la charge CPU.

NicoFarmer commented 4 months ago

Il semble que le problème provienne également du thread de gestion des émissions/réceptions dans le BasicModule RS232 Voir ticket https://github.com/CRLG/LABOTBOX/issues/80

Pour le besoin de redescente des infos LIDAR de la Raspberry au MBED, la solution identifiée est donc :

Toutefois, des tests de la correction dans le thread RS232 Labotbox avec un retour au baudrate maximum de 921600bds ne sont pas concluants. On reste donc sur le compromis identifié ci-dessus pour le moment...