[Simulia] Mise en place de la simulation LIDAR

[NicoFarmer]

Développement de la simulation du LIDAR pour Simulia

La source des données de simulation peut être :

• En provenance de l'IHM : l'utilisateur renseigne chaque point obstacle depuis un tableau a 2 colonnes
• En provenance du DataManager : avec ce mode, les informations pourront provenir de Simubot ou un rejeu via DataPlayer ou encore un contrôle a distance via le module DataExchanger

Le nom des Data dans le DataManager sont : Lidar.Obstacle.Angle et Lidar.Obstacle.Distance ou représente le numéro du point entre 1 et le nombre maximum de point définit dans le code source dans LidarUtils::NBRE_MAX_OBSTACLES

Plusieurs points obstacles sont possibles. Une valeur spéciale est utilisée pour pour la distance pour indiquer que le point est inutilisé : LidarUtils::NO_OBSTACLE correspondant

[NicoFarmer]

Discussion initiale avec Laguiche du 14/04/2024 :

Mise en place de la simulation LIDAR depuis le plugin SIMULIA

• Valeur FromSimubot : Simubot met à jour les informations (a voir sous quelle forme les infos vont transiter de Simubot vers Simulia puis vers Modelia)
• Valeur FromGUI : On rentre les valeurs directement
• Valeur FromCSV : La séquence provient d'un fichier CSV avec le même format que le fichier
• Valeur FromDataManager (pour plus tard)

Mais optimisation au moment du développement pour que le cas FromDataManager serve aussi dans le cas d'un rejeu via le DataPlayer