Objectif :
Pouvoir simuler la stratégie du 2ème robot partenaires sur le même terrain que le 1er robot.
Principe :
On fait tourner 2 instances de Simulia :
Une instance pour le robot n°1
Une instance pour le robot n°2
Chaque instance dispose de son fichier de configuration EEPROM.ini
On utilise la fonctionnalité ExternalControler disponible dans les BasicModule pour faire communiquer les 2 instances et venir lire les données du DataManager d'une instance vers l'autre.
L'instance n°2 publie dans son propre DataManager les données x_pos / y_pos / teta_pos
L'instance n°1 vient lire ces 3 données externes via ExternalControler et les publie dans son propre DataManager sous le nom de x_pos2 / y_pos2 / teta_pos2.
Pour jouer pleinement la stratégie, l'instance n°1 devra également communiquer à l'instance n°2 :
L'état de la tirette
Les capteurs de distances du robot n°2
Pour résumer les échanges entre les instances :
Instance n°1 <- Instance n°2 : pos_x / pos_y / teta_pos
Instance n°1 -> Instance n°2 : Tirette / Telemetre_AVD / Telemetre_AVG / Telemetre_ARD / Telemetre_ARG
Légende :
A <- B : l'instance A vient lire des datas dans le DataManager de l'instance B
A -> B : l'instance A vient écrire des datas dans le DataManager de l'instance B
Objectif : Pouvoir simuler la stratégie du 2ème robot partenaires sur le même terrain que le 1er robot.
Principe :
Exemple : Instance n°2 Simulia : _x_pos=10.1 / y_pos = 34.6 / tetapos = 0.453
Après lecture ExternalControler: Instance n°1 Simulia : _x_pos2=10.1 / y_pos2 = 34.6 / tetapos2 = 0.453
Pour jouer pleinement la stratégie, l'instance n°1 devra également communiquer à l'instance n°2 :
Pour résumer les échanges entre les instances : Instance n°1 <- Instance n°2 : pos_x / pos_y / teta_pos Instance n°1 -> Instance n°2 : Tirette / Telemetre_AVD / Telemetre_AVG / Telemetre_ARD / Telemetre_ARG Légende : A <- B : l'instance A vient lire des datas dans le DataManager de l'instance B A -> B : l'instance A vient écrire des datas dans le DataManager de l'instance B