KMAR-2022 est le bras robotisé CRLG en version 2022.
Il est composé de 4 servomoteurs de type AX12 et AX18.
Le développement consiste à ajouter toutes les briques logicielles :
1) Côté CppRobLib
[x] Créer une classe KmarBase commune à tous les bras robotisés (indépendant du nombre d'axes et de la manière dont vont être gérés les axes (servos AX, ou autre) )
[x] Fournir une API permettant de réaliser des mouvements prédéfinis en fonction des besoins de la stratégie et indiquer à la stratégie lorsque le mouvement demandé est terminé. Un mouvement peut être complexe et nécessiter plusieurs étapes ordonnées sur chaque servomoteur pour y arriver.
2) Côté MBED
[x] Créer une classe KMAR permettant de gérer 4 servo AX pour réaliser le Kmar
[x] Créer une machine d'état par mouvement dans une classe/fichier séparé (en vue d'être généré automatiquement)
3) Côté LABOTBOX
[x] Créer un message MBED->LABOTBOX ETAT_KMAR_GENERAL qui indique si un mouvement est en cours, quel est le mouvement prédéfini en cours, et un statut générale OK (tout va bien) / KO (erreur interne détaillée par un champ de bit : bras bloqué sur un axe, problème de température, mouvement en cours, position des axes, ...)
[ ] Créer un message LABOTBOX->MBED COMMANDE_KMAR pour donner des consignes (un des mouvements prédéfini / vitesse / armement / désaremement / figer la position courante / désarmer un axe en particulier en laissant les autres armés)
[x] Ajouter les données du KMAR dans le DataManager : KMAR.PositionServo1 / KMAR.PositionServo2 / KMAR.PositionServo3 / KMAR.PositionServo4 / KMAR.Status /
[x] Créer un PluginModule KMAR permettant de déclencher les mouvements prédéfinis et afficher les retours d'état.
[ ] Ajouter au PluginModule un onglet d'aide au design de mouvement (comme ActuatorSequencer mais dédié au KMAR)
[ ] Evolution dans ActuatorSequencer pour intégrer le déclenchement des mouvements prédéfinis et le retour d'état dans la génération automatique du code des machines d'états.
[ ] Creér un Kmar simulé dans Simulia
Contrainte :
Prévoir dans la messagerie la possibilité qu'il y ait plusieurs KMAR sur un même robot (exemple : 1 KMAR à l'avant et un autre à l'arrière)
KMAR-2022 est le bras robotisé CRLG en version 2022. Il est composé de 4 servomoteurs de type AX12 et AX18.
Le développement consiste à ajouter toutes les briques logicielles : 1) Côté CppRobLib
2) Côté MBED
3) Côté LABOTBOX
Contrainte : Prévoir dans la messagerie la possibilité qu'il y ait plusieurs KMAR sur un même robot (exemple : 1 KMAR à l'avant et un autre à l'arrière)