[CRS232] Mauvaise cadence d'envoie des données sur la RS232

CRLG / LABOTBOX

Outil de contrôle et mise au point pour robot CRLG

GNU General Public License v3.0

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[CRS232] Mauvaise cadence d'envoie des données sur la RS232 #80

Open NicoFarmer opened 7 months ago

NicoFarmer commented 7 months ago

Durant la mise au point du LIDAR (ticket #79), il a été remarque que la cadence d'envoie des messages Labotbox vers le MBED n’était pas régulière et que certains messages sont perdus.

La conséquence directe sur les échanges du LIDAR est que certains messages LIDAR n'arrivent jamais au MBED.

NicoFarmer commented 7 months ago

Apres essais, cela provient du sleep de 50msec et le timeout de 50msec dans le thread de gestion d’émission/réception des octets sur la RS232. Cette valeur de 50msec est historique et n'avait pas posé de problème jusqu'ici.

NicoFarmer commented 7 months ago

Un timeout et un sleep de 0msec est un meilleur choix dans le thread. Toutefois, pour pouvoir revenir en arrière sur la valeur de 50msec qui n'avait jamais pose de problème jusqu'ici, la valeur est rendue paramétrable dans le fichier EEPROM.ini (paramètre thread_read_write_timeout / valeur par defaut = 0 msec)

NicoFarmer commented 7 months ago

Pour le besoin de redescente des infos LIDAR de la Raspberry au MBED, la solution identifiée est donc :

Rester sur un Baudrate de 115200bds entre MBED et LABOTBOX
Avoir un timeout et un sleep de 0msec dans le thread du BasicModule RS232 9(paramètre EEPROM.ini : thread_read_write_timeout=0)

Toutefois, des tests de la correction dans le thread RS232 Labotbox avec un retour au baudrate maximum de 921600bds ne sont pas concluants. On reste donc sur le compromis identifié ci-dessus pour le moment...