速腾RS-Helios 32线雷达检测不到点云

[wang6342]

您好！ 又得麻烦一下，想请教个问题，看能帮忙看一下吗

在适配速腾32线激光雷达时，我利用rs_to_velodyne将速腾32线转为velodyne格式，直接用vel_32格式雷达运行代码，遇到检测不到点云模板 都是激光雷达和红外相机标定，其他终端都没有问题 1.我将转换后的雷达格式改为XYZIRT，在检测点云的终端遇到了下面报错，直接挂了 2.然后我将雷达格式改为XYZI，不出现上述报错，但是调整了i_filter_out_max、cluster_size_min、rmse_ukn2tpl_thre' and 'rmse_tpl2ukn_thre'都无法解决

3.上述两个错误都存在咱们这个项目需要匹配"ring"和"range"参数吗 雷达数据格式 见下图

下面是我测试用的三个数据，80fov.bag是激光雷达只有80度视角，XYZIRT.bag是XYZIRT格式的雷达数据，XYZI.bag是XYZI格式的雷达数据 链接: https://pan.baidu.com/s/1_Ouz7qn_lZRsvYBd3a1fpA?pwd=ui72 提取码: ui72

[Clothooo]

您好，近期我们自己在rs系列的雷达上测试也遇到了相似bug，正在尝试debug解决中，会尽快更新，感谢您的反馈。

[wang6342]

您好！ 又得麻烦一下，想请教个问题，看能帮忙看一下吗

在适配速腾32线激光雷达时，我利用rs_to_velodyne将速腾32线转为velodyne格式，直接用vel_32格式雷达运行代码，遇到检测不到点云模板 都是激光雷达和红外相机标定，其他终端都没有问题 1.我将转换后的雷达格式改为XYZIRT，在检测点云的终端遇到了下面报错，直接挂了 2.然后我将雷达格式改为XYZI，不出现上述报错，但是调整了i_filter_out_max、cluster_size_min、rmse_ukn2tpl_thre' and 'rmse_tpl2ukn_thre'都无法解决

3.上述两个错误都存在咱们这个项目需要匹配"ring"和"range"参数吗 雷达数据格式 见下图

下面是我测试用的三个数据，80fov.bag是激光雷达只有80度视角，XYZIRT.bag是XYZIRT格式的雷达数据，XYZI.bag是XYZI格式的雷达数据 链接: (80fov数据有点问题，我重新传了下) 链接: https://pan.baidu.com/s/1UKJUhrq8jDAay1NspUby9A?pwd=eby4 提取码: eby4

我今天重新测试了下，用XYZI那个360度数据，将i_filter_out_max设为20，rviz中fixed frame设为velodyne，点云检测到了，但是可能我速腾雷达的输出方式（外面更密），安装位置有点低，下面的圆检测不完整，我下周再去测试下，报"too many outliers,not computing circles"，您这边有什么调参建议

刚调试出来点结果，您给回复啦，感谢交流。

[Clothooo]

Waring: Failed to find match for field 'ring' 表示您的输入点云里没有ring这个属性，但我们的算法用于重复式扫描雷达时，'ring'是必须的属性。在没有'ring'的情况下，算法应该是默认所有的扫描线都属于同一条ring了，因此无法检测出circle。

[Clothooo]

另，range并不是输入点云必须的属性，只是用来便于存放计算中间量的

[wang6342]

您好 我这两天也在研究，刚才也反复测试了一下，目前遇到以下几个问题： 1.我采用rs_to_velodyne将速腾RSHELIOS雷达（32线）转为velodyne格式，带ring数据，我也同时在结构体定义了个range类型。在运行标定程序开始，不报不匹配ring和range数据，也能检测到4个圆孔了，但在开始采集数据时候，报不匹配ring和range数据，同时报 too many outliers,not computing circles 和 not enough centers :0 或者1，如下图所示  2.我修改了您标定代码，主要将订阅话题和fixed_frame改为了速腾雷达的形式，直接采用原始速腾雷达数据作为输入，将'rmse_ukn2tpl_thre' and 'rmse_tpl2ukn_thre'两个参数设为0.05成功检测到了circle，但是遇到了收集不到点云数据的问题，见下图所示: 3.我有个想法是，在rs_to_velodyne转发发送数据时候，将range数据定义了，提前设置好范围，进而后面和标定程序匹配?

下面是我的数据 rs_32里面:velodyne.bag为用rs_to_velodyne转成速腾雷达的bag，rslidar为原始速腾雷达bag rs_driver_src为我采用的rs_to_velodyne和速腾雷达驱动 rs_src为我直接采用速腾原始数据修改后的代码，nameplace仍然用的是velo_32,见下图

[wang6342]

第一个数据没传上去，我重新传了下

[Clothooo]

您好 我这两天也在研究，刚才也反复测试了一下，目前遇到以下几个问题： 1.我采用rs_to_velodyne将速腾RSHELIOS雷达（32线）转为velodyne格式，带ring数据，我也同时在结构体定义了个range类型。在运行标定程序开始，不报不匹配ring和range数据，也能检测到4个圆孔了，但在开始采集数据时候，报不匹配ring和range数据，同时报 too many outliers,not computing circles 和 not enough centers :0 或者1，如下图所示  2.我修改了您标定代码，主要将订阅话题和fixed_frame改为了速腾雷达的形式，直接采用原始速腾雷达数据作为输入，将'rmse_ukn2tpl_thre' and 'rmse_tpl2ukn_thre'两个参数设为0.05成功检测到了circle，但是遇到了收集不到点云数据的问题，见下图所示: 3.我有个想法是，在rs_to_velodyne转发发送数据时候，将range数据定义了，提前设置好范围，进而后面和标定程序匹配?

下面是我的数据 rs_32里面:velodyne.bag为用rs_to_velodyne转成速腾雷达的bag，rslidar为原始速腾雷达bag rs_driver_src为我采用的rs_to_velodyne和速腾雷达驱动 rs_src为我直接采用速腾原始数据修改后的代码，nameplace仍然用的是velo_32,见下图

从1和2的rviz里面可以明显看到是圆环点全部检测错了（中间那堆彩色点） 关于3：按理说来输入点云里range是否定义和赋值，对于我们的检测算法没有影响，因为算法里会自己计算一次range并赋值 目前我们自己测试出来的发现是，robosense原有的intensity类型为uint_8t，rs_to_velodyne中定义的velodyne点云的intensity类型也为unit_8t，我们算法中是按照velodyne官方的定义将intensity定义为float类型。intensity也是算法中用于存储中间值的变量。rviz观察计算重置intensity后的点云表现异常。猜测是在uint_8t和float两种类型混用转换的过程中出现了bug。

[wang6342]

不好意思，数据忘记传，看帮忙看看或者有什么调参建议 链接: https://pan.baidu.com/s/1SHSsgFLRYiKoTkmbCz71sQ?pwd=zpny 提取码: zpny

[wang6342]

您好 我这两天也在研究，刚才也反复测试了一下，目前遇到以下几个问题： 1.我采用rs_to_velodyne将速腾RSHELIOS雷达（32线）转为velodyne格式，带ring数据，我也同时在结构体定义了个range类型。在运行标定程序开始，不报不匹配ring和range数据，也能检测到4个圆孔了，但在开始采集数据时候，报不匹配ring和range数据，同时报 too many outliers,not computing circles 和 not enough centers :0 或者1，如下图所示  2.我修改了您标定代码，主要将订阅话题和fixed_frame改为了速腾雷达的形式，直接采用原始速腾雷达数据作为输入，将'rmse_ukn2tpl_thre' and 'rmse_tpl2ukn_thre'两个参数设为0.05成功检测到了circle，但是遇到了收集不到点云数据的问题，见下图所示: 3.我有个想法是，在rs_to_velodyne转发发送数据时候，将range数据定义了，提前设置好范围，进而后面和标定程序匹配? 下面是我的数据 rs_32里面:velodyne.bag为用rs_to_velodyne转成速腾雷达的bag，rslidar为原始速腾雷达bag rs_driver_src为我采用的rs_to_velodyne和速腾雷达驱动 rs_src为我直接采用速腾原始数据修改后的代码，nameplace仍然用的是velo_32,见下图

从1和2的rviz里面可以明显看到是圆环点全部检测错了（中间那堆彩色点） 关于3：按理说来输入点云里range是否定义和赋值，对于我们的检测算法没有影响，因为算法里会自己计算一次range并赋值 目前我们自己测试出来的发现是，robosense原有的intensity类型为uint_8t，rs_to_velodyne中定义的velodyne点云的intensity类型也为unit_8t，我们算法中是按照velodyne官方的定义将intensity定义为float类型。intensity也是算法中用于存储中间值的变量。rviz观察计算重置intensity后的点云表现异常。猜测是在uint_8t和float两种类型混用转换的过程中出现了bug。

这个intensity类型也关注到了，我也全改为了float，rs_to_velodyne也改为float类型，您之前velodyne 16线没遇到类似的问题吗

[Clothooo]

velodyne并没有遇到过类似问题

[wang6342]

velodyne并没有遇到过类似问题 我里面有单纯速腾雷达的数据，看有时间能帮忙看一下吗。这个是速腾原始定义，也都改为了float类型，用的是XYZIRT的数据，带ring

[Clothooo]

您好，我已经查看过您的数据，分析如下：

1. velodyne.bag我这边是能显示可以成功检测到标定板的。
2. rslidar.bag的数据我通过自己编辑过的rs_to_velodyne也是可以成功检测到标定板的。
3. 您编辑过的rs_to_velodyne.cpp中，建议将38行的(uint8_t, intensity, intensity)改为(float, intensity, intensity)与前面定义的PCL_ADD_INTENSITY（是float类型）保持一致。
4. 关于无法检测到圆心：使用的标定板是更改过尺寸的吗？圆环相关的尺寸是否也和我们提供的默认尺寸不一样？如果是的话，请更改相应的参数circle_radius、centroid_distance_min、centroid_distance_max，在velodyne_pattern.launch中。显示too many outliers,not computing circles是因为这个原因。此外，观察到您提供的数据里，标定板距离背景墙太近，robosense的点云在孔洞出出现了非常明显的变形，噪声很大，建议改善标定环境和条件。

[wang6342]

您好，我已经查看过您的数据，分析如下：

1. velodyne.bag我这边是能显示可以成功检测到标定板的。
2. rslidar.bag的数据我通过自己编辑过的rs_to_velodyne也是可以成功检测到标定板的。
3. 您编辑过的rs_to_velodyne.cpp中，建议将38行的(uint8_t, intensity, intensity)改为(float, intensity, intensity)与前面定义的PCL_ADD_INTENSITY（是float类型）保持一致。
4. 关于无法检测到圆心：使用的标定板是更改过尺寸的吗？圆环相关的尺寸是否也和我们提供的默认尺寸不一样？如果是的话，请更改相应的参数circle_radius、centroid_distance_min、centroid_distance_max，在velodynepattern.launch中。显示too many outliers,not computing circles是因为这个原因。此外，观察到您提供的数据里，标定板距离背景墙太近，robosense的点云在孔洞出出现了非常明显的变形，噪声很大，建议改善标定环境和条件。 

感谢帮忙！ 1.我今天也去关注了您之前提到了类型转换bug问题，您提到的38行，我再去测试一下 2.您意思像下图这样，我在rviz将fixed_frame改为velodyne形式（看您rviz配置文件里面，没有设置fixed_frame，以为是设为velo_32，有彩色带强度的点云才是正确的），可以显示下图检测到全是红色四孔标定板点云，说明已经检测到了标定板，对吧？只是是因为标定环境和距离问题，导致中间明显变形和噪声，我着力解决这个问题就行。

3.标定板更改了长度，长度为1000mm，其他都没变化，不过我的圆孔直径误差有3mm左右，这个加热贴精度不高。

[Clothooo]

回复2：是的，标定板成功检测了，圆环检测不成功 回复3：可以尝试适当地把圆环相关的阈值给放松一些

[wang6342]

回复2：是的，标定板成功检测了，圆环检测不成功 回复3：可以尝试适当地把圆环相关的阈值给放松一些

好的，谢啦，我再去调试一下

[wang6342]

回复2：是的，标定板成功检测了，圆环检测不成功 回复3：可以尝试适当地把圆环相关的阈值给放松一些

您好 速腾32线雷达已经解决啦，是您提出的解决方式，分享一下，给大家参考吧。 1.在rs_to_velodyne转换包中，将速腾和velo雷达的intensity都设定为float类型，不要采用velo的宏定义，再之速腾雷达的SDK类型定义不要改，它其实已经改为了float类型。

2. 就是您提到的噪声问题，标定板中心噪声太大，导致无法完整的检测到圆。
3. 还有想请教一下，就是关于标定板4个圆的检测阈值，主要调节哪几个参数，大概参数含义是什么，在参数描述里面没有找到。例如angle_threshold、edge_depth_thre、edge_knn_radius是代表什么意思。