论文

[hangyuzhangy]

请问您的论文在哪里可以找到？

[zhongyanSun]

IEEE Xplore上就能找到

[Clothooo]

感谢提醒，已经在readme里添加论文链接了

[hangyuzhangy]

感谢回复，还想请问以下您论文里的标定板是自己做的吗？还是有一些厂家可以做？

[Clothooo]

感谢回复，还想请问以下您论文里的标定板是自己做的吗？还是有一些厂家可以做？

是有厂家可以定做的

[hangyuzhangy]

方便分享一下厂家联系方式吗

[junzhang2016]

方便分享一下厂家联系方式吗

标定板是亚克力切割出来的，找任何的加工厂都可以做。 电热毯是淘宝的店家，请参考下图

[hangyuzhangy]

感谢回复，请问在采集数据的时候固定一个方位采集一段时间的数据就可以吗？还是需要换不同的方位？

[junzhang2016]

感谢回复，请问在采集数据的时候固定一个方位采集一段时间的数据就可以吗？还是需要换不同的方位？

您好。一个位置是可以标定的，只是精度会差一些。推荐是将标定板放置在多个不同位置，以保证特征提取的丰富。我们IV 2023论文有做量化分析，如下：

Livox LiDAR-Thermal Camera:

Livox LiDAR-Ouster LiDAR:

[hangyuzhangy]

感谢回复，请问在采集数据的时候固定一个方位采集一段时间的数据就可以吗？还是需要换不同的方位？

您好。一个位置是可以标定的，只是精度会差一些。推荐是将标定板放置在多个不同位置，以保证特征提取的丰富。我们IV 2023论文有做量化分析，如下：

Livox LiDAR-Thermal Camera:

Livox LiDAR-Ouster LiDAR:

我制作了和您论文里一样的标定板，然后仅用激光雷达采集了数据，运行了velodyne_pattern.launch,标定板的点云可以在rviz中看到，但四个圆心并没有显示，请问这是什么原因？

[hangyuzhangy]

我发现velodyne_pattern_circle节点好像一直在暂停，然后我注释了velodyne_pattern_circle.cpp的main函数中if（！do_acc_boards）{}的程序后，程序开始运行，但显示检测不到圆心点。

[Clothooo]

感谢回复，请问在采集数据的时候固定一个方位采集一段时间的数据就可以吗？还是需要换不同的方位？

您好。一个位置是可以标定的，只是精度会差一些。推荐是将标定板放置在多个不同位置，以保证特征提取的丰富。我们IV 2023论文有做量化分析，如下：

Livox LiDAR-Thermal Camera:

Livox LiDAR-Ouster LiDAR:

我制作了和您论文里一样的标定板，然后仅用激光雷达采集了数据，运行了velodyne_pattern.launch,标定板的点云可以在rviz中看到，但四个圆心并没有显示，请问这是什么原因？

请问有按照readme里3.4的第3步输入y吗？

[Clothooo]

似乎readme写的不够直白，造成使用不便，近期我会修改，感谢反馈

[Clothooo]

感谢回复，请问在采集数据的时候固定一个方位采集一段时间的数据就可以吗？还是需要换不同的方位？

您好。一个位置是可以标定的，只是精度会差一些。推荐是将标定板放置在多个不同位置，以保证特征提取的丰富。我们IV 2023论文有做量化分析，如下：

Livox LiDAR-Thermal Camera:

Livox LiDAR-Ouster LiDAR:

我制作了和您论文里一样的标定板，然后仅用激光雷达采集了数据，运行了velodyne_pattern.launch,标定板的点云可以在rviz中看到，但四个圆心并没有显示，请问这是什么原因？

请问有按照readme里3.4的第3步输入y吗？

不键入y的话，feature point检测和采集是不会开始的

[hangyuzhangy]

上面那个问题已经解决了，但是有个疑问，您给的数据包livox_rgb_thermal_rosbag中每个位置的时间都很短，激光特征点想要累计到60帧，只能循环播放，耗时很长，这是正常的吗？

[Clothooo]

上面那个问题已经解决了，但是有个疑问，您给的数据包livox_rgb_thermal_rosbag中每个位置的时间都很短，激光特征点想要累计到60帧，只能循环播放，耗时很长，这是正常的吗？

是正常的

[Clothooo]

上面那个问题已经解决了，但是有个疑问，您给的数据包livox_rgb_thermal_rosbag中每个位置的时间都很短，激光特征点想要累计到60帧，只能循环播放，耗时很长，这是正常的吗？

累积60帧是针对livox horizon基于实验的最佳数据，对于velodyne这类lidar可以视情况适当减少累积帧数

[hangyuzhangy]

[您好，我自己采了数据做实验，7个位置，每个位置累计了60帧，标定32线旋转激光雷达和红外相机，但最后误差较大（尤其是重投影误差，三十几个像素），请问有可能是什么原因呢（图片和rviz里显示的圆心特征和您给出的图里一样）？]

[Clothooo]

[您好，我自己采了数据做实验，7个位置，每个位置累计了60帧，标定32线旋转激光雷达和红外相机，但最后误差较大（尤其是重投影误差，三十几个像素），请问有可能是什么原因呢（图片和rviz里显示的圆心特征和您给出的图里一样）？]

红外相机的内参是正确的吗？

[hangyuzhangy]

内参应该是正确的，用加热的棋盘格标定板标的，重投影误差在0.4个像素

[Clothooo]

嗯，在rivz和图像上确认一下提取出来的圆心特征是否都是正确的吧

[zhongyanSun]

您好，我在多个视角多组数据标定的时候，也出现了随着组数增加重投影误差增大的情况。我在看rviz时发现，当前的激光平面的圆心里，保留了上一组数据的圆心，这是正常的吗？会不会是因为这个bug导致了多组数据标定时误差的增大？

[Clothooo]

您好，我在多个视角多组数据标定的时候，也出现了随着组数增加重投影误差增大的情况。我在看rviz时发现，当前的激光平面的圆心里，保留了上一组数据的圆心，这是正常的吗？会不会是因为这个bug导致了多组数据标定时误差的增大？

请问是/laser_pattern_circle/circle_center_cloud这个topic吗？可以尝试一下在rviz的display里将这个topic的显示去掉勾选再重新勾选显示，是否还是有保留上一组圆心。