关于标定板尺寸问题

[wang6342]

您好，想请教您几个问题 1.咱们这个标定板长可以用1000毫米吗，其他尺寸不变，我这边担心大一点容易弯曲，我用铝合金板材也比较重。 2.咱们的标定算法适用激光雷达和红外相机的标定吧，我采用红色的标定板可以实现吗，我看之前有人有疑问。

期待您的回复！

[junzhang2016]

您好，想请教您几个问题 1.咱们这个标定板长可以用1000毫米吗，其他尺寸不变，我这边担心大一点容易弯曲，我用铝合金板材也比较重。 2.咱们的标定算法适用激光雷达和红外相机的标定吧，我采用红色的标定板可以实现吗，我看之前有人有疑问。

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您好，1. 标定板尺寸是可以变的，但是变过后 ，代码里面需要做一些调整，lidar部分template point cloud需要根据实际尺寸变动；camera部分标定板4个圆孔之间的距离如果有变动需要相应的做出改动，如果4个圆孔尺寸不变，则不需要。

2. 是的，我们的算法适用于 不同类型lidar + rgb 相机 + thermal 相机，任何两两之间的外参标定。红色标定板不影响（对于彩色相机，只需要和背景有对比度，能检测出来4个圆即可；对于热感相机，只需要能加热 有对比度 ，能看到4个圆就可以。）

[wang6342]

感谢您的回复！还想麻烦请教您几个问题？

1. 我研究了一下代码，如果只调整标定板长宽，是需要更改下面这个参数吗 调整max_size的值

2.如果调整中间4个圆的尺寸，或者4个圆距离标定板中心的距离，是调整下面几个参数吗 circleradius 代表圆半径，centroid_dis_min_代表4个圆距离标定板中心的距离吗？ centroid_dismax、circle_seg_thre_代表什么哈？ 3.我在做自己的数据集的时候，也采用把多个位置的姿态分多个bag，还是可以采用1个bag去采集，您当时是怎么考虑这个问题的

[Clothooo]

关于1：标定板的长宽改动不需要在代码和参数里调整，只要求您依照新的尺寸生成一个模板点云代替原有的four_circle_boundary.pcd模板。如有需要，近期我会增加一个快速生成相应尺寸模板点云的功能。 关于2：标定板圆孔尺寸相关的参数可以直接在rqt_reconfiguration里面调整，或者在lidar_pattern_param文件中修改，不需要改动代码。 参数解释如下：

• circle_radius：目标圆形的半径（依据标定板尺寸参数设置）
• circle_seg_thre：与模型圆形的距离阈值（视噪声而定）
• centroid_dis_min & centroid_dis_max：检测到的圆形的圆心，与点云质心的距离范围（依据标定板尺寸参数设置） 今日会在HELP.md中更新所有的参数说明 关于3：我们当时是每个姿态一个bag，这样标定和回播会更方便。

[wang6342]

关于1：标定板的长宽改动不需要在代码和参数里调整，只要求您依照新的尺寸生成一个模板点云代替原有的four_circle_boundary.pcd模板。如有需要，近期我会增加一个快速生成相应尺寸模板点云的功能。 关于2：标定板圆孔尺寸相关的参数可以直接在rqt_reconfiguration里面调整，或者在lidar_pattern_param文件中修改，不需要改动代码。 参数解释如下：

• circle_radius：目标圆形的半径（依据标定板尺寸参数设置）
• circle_seg_thre：与模型圆形的距离阈值（视噪声而定）
• centroid_dis_min & centroid_dis_max：检测到的圆形的圆心，与点云质心的距离范围（依据标定板尺寸参数设置） 今日会在HELP.md中更新所有的参数说明 关于3：我们当时是每个姿态一个bag，这样标定和回播会更方便。

感谢您的回复！ 方便的话，增加一个快速生成相应尺寸模板点云的功能吧，感谢。