Définir structure messages CAN BUS

[BloodFutur]

Solution générale

Header (11bits)											Data (8 bytes)
1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	1	2	3	4	5	6	7	8
Priorité (3bits)			ID destinataire (4bits)				ID origine (4bits)				ID Commande (1 Byte)	1st parameter (1 Byte)	Paramètres optionnels (6 Bytes)

Base roulante

Commande

ID commande	1st param	Opt params	Description
0			stop()
1			ping()
2			start()
3	idMot	speed	setTargetSpeed(idMotor, speed)
4	idMot	speed	getTargetSpeedACK(idMotor, speed)
5	idMot	direction	setMotorDirection(idMotor, direction)
6	idMot		getCurrentSpeed(idMotor)
7	idMot		getDistance(idMot)
8			startRecordDistance()

idMotor : integer (0 ou 1) direction : integer (0 pour anti-horraire et 1 pour horraire) speed : float (en mm/s)

Bras/Storage

ID commande	1st param	Opt params	Description
0			stop()
1			ping
2	idServo	angle	setAngle(idServo, angle)
3	idServo		getAngle(idServo)
4	idServo	angle	getAngleACK(idServo, angle)
5	idServo	speed	setSpeed(idServo, speed)
6	idServo		getSpeed(idServo)
7	idServo	speed	getSpeedACK(idServo, speed)
8	idServo	duration	setSpinDuration(idServo, duration)
9	idServo	mode	changeMode(idServo, mode)
10	idServo	mode	getMode(idServo, Mode)
11	idServo	torque	setTorque(idServo, torque)
12	idServo		getTorque(idServo)
13	idServo		reboot(idServo)
14	idServo		clearError(idServo)
15	idServo		getError(idServo)
16	idServo		getStatusDetail(idServo)
17			grab()
18			release()
19			moveToHomePosition()
20			moveToReadyPosition()
21			moveFindObjetLow()
22			moveFindObjetHigh()
23			putInStock()
24			getFromStock()
25			movePlaceObject()
26			nextRing()
27			previousRing()

idServo : integer (0 à 253) angle : float (de 159.8 deg à -159.8 deg) speed : integer (de 1023 à -1023, 0 pour arrêter) - actuellement on sait pas comment convertir en deg/s duration : integer (en ms) mode : integer (0 pour Position Control, 1 pour Speed Control) torque : integer (0 pour TorqueOFF, 1 pour TorqueON, 2 pour TorqueBREAK)

Capteurs

ID commande	1st param	Opt params	Description
0			stop()
1			ping()
2	idImu		get_accel(idImu)
3	idImu		get_ang_vel(idImu)
4	idTof		get_distance(idTof)

Message Tirette (carte capteur)

ID commande	1st param	Opt params	Description
5	on		message d'activation de la tirette

Urgence

ID commande	1st param	Opt params	Description
0			stop()

Raspi

En fonction des interfaces de chacun => peut interpréter les messages correctement.

Notes

Header

11 bits

Idée 1:

• 3 pour ID module (Qui?) -> max 7 modules (0 pour urgence)
• 4 pour action -> max 16 actions
• 4 pour metadata -> max 16 metatada sur actions => On a pas d'info sur qui nous a envoyé l'info, la priorité est couplée au module, pas cool

Idée 2:

Suivre ce qu'à fait Aude -> pas trop mal

• 3 bits de priorité: 0 à 7 (default = 1)
• 4 bits de l'id destinataire: 1 à 15
• 4 bits de l'id origine: 1 à 15

ids: cas particulier: tous les bits à 0: arret URGENCE raspi: 1 bras & stockage: 2 base roulante 1 & 2 : 3 capteurs (Imu, ultrasons): 4

Data

8 octets = 64 bits

Modules

• 0 URGENCE
• 1 Raspi
• 2 Bras + stockage (1STM)
• 3 Base roulante (2STMs)
• 4 Multi-use (1STM)

Urgence

Actions

• stop
• start

Base roulantes

Actions

• setSpeed(idMot)
• setMotorCW(idMot, true/false)
• getPosition(idMot)

Message

1 octet de commande 1 octet d'id 6 octets de params

Bras + stockage

• getAngle(idHerkulex, angle)
• setAngle(idHerkulex, angle)
• turnChaine(pourcentage, sens)
• setPliers(angle)
• getPliers(angle)

Message

[BloodFutur]

La structure générale semble correct pour tout le monde, si modifications nécessaires il y a, alors on peut facilement les changer car c'est assez modulaire pour le contenu de message.