Code CAN Bus en C

[BloodFutur]

À faire:

• [x] Envoie STM à STM
• [x] Envoie STM à Raspberry
• [x] Réception STM
• [ ] Faire interface/lib pour qu'elle soit réutilisable dans les autres projets
• [ ] En regardant à ce que a été fait en Rust et en Python pour le CAN Bus, mettre en place le communication en C

[BloodFutur]

Les STM envoie des messages CAN entre STM et avec Raspberry. La reception n'a pas encore été testée.

[BloodFutur]

@annzzza Je t'écris tes tâches ici.

Tes tâches:

• [ ] 1 - Implémenter les différents programmes de STM32 (Base roulante, Bras, etc...) avec le CAN
• [ ] 2 - Réflechir à une structure de code qui pourrait être modulable et réutilisable pour faciliter l'intégration de la communication CAN avec les futurs modules de STM32.

1. L'idée est de rapidement coder la communication CAN avec tous les STM32 sur le robot pour pouvoir tester le logiciel sous ROS
2. Si l'étape 1 s'est bien passé et que t'es rapide, la faire, sinon c'est pas vraiment grave, des copier-coller feront l'affaire.

Comment s'y prendre?

Je vais voir avec Artur pour te faire un environnement Raspi/Stm comme j'ai, on manque de MCP2551, donc pas certain.

Si t'as une carte ça sera super, tu pourras tout tester de ton côté, sinon tu pourras flash sur la STM32 de mon environnement.

Les différentes étapes (si t'as de meilleures idées, fonce!):

• [ ] Demander à Triet où est son code base roulante, herkulex etc...
• [ ] Coder un peu à l'arrache pour chacun des modules stm32 => avoir une version fonctionnelle
• [ ] Tester avec Raspi et sur le Robot que les commandent fonctionnent correctement
• [ ] Faire du code un peu + propre, générique et modulable

Le code utile pour toi:

• Code can_base_roulante_test: mon code C sur STM32CubeIDE qui marche mais il y a quelques erreurs qui peuvent trainer.
• Code pour Raspi avec ROS etc..: Lis bien les README.md

Si t'as une question liée:

• aux drivers STM32 -> voir avec Triet
• bus CAN élec -> voir avec Liam
• ROS / Raspi -> voir avec Ronan
• Comment faire un code propre et organisé -> voir avec Joel

Et après?

Je vais travailler sur la structure du paquet ROS pour CAN avec tous les éléments nécessaires, et en fonction de mon avancement tu me rejoindras là dessus pour coder les nodes Can_rx et can_tx avec les interfaces,services, topics ...

Il faudra également faire des tests pour s'assurer que les messages ont étés codés sans erreurs par rapport à notre structure.

Si t'as du temps libre à perdre, regarde comment faire la simulation avec Gazebo et Rviz. 💡 si Joel est là, vois ça avec lui car il bosse un peu dessus mais il a pas trop le temps.