关于决策模块行为树的疑问

[popfishy]

关于决策模块的判断比赛是否开始的节点，此处的返回条件不是很明白？应该是game_status为4且比赛剩余时间为正数的条件下返回SUCCESS？

    BehaviorState Update()
    {
        if(blackboard_ptr_->game_status_.game_status == 4 && blackboard_ptr_->game_status_.remaining_time > 0)
        {
            return BehaviorState::FAILURE;
        }
        else
        {
            chassis_exe_ptr_->Stop();
            return BehaviorState::SUCCESS;
        }
    }

[imuncle]

这个是行为树设计上的历史遗留问题。我们在代码中设置了一个顺序节点以及多个行为节点，但其实这里的顺序节点其实行使的是选择节点的功能，即：

选择节点，也称为优先级Selector节点，从左到右依次执行所有子节点，只要子节点返回failure，就继续执行后续子节点，直到有一个节点返回success或running为止，这时它会停止后续子节点的执行，向父节点返回success或running。若所有子节点都返回failure，那么它向父节点返回failure。

[popfishy]

这个是行为树设计上的历史遗留问题。我们在代码中设置了一个顺序节点以及多个行为节点，但其实这里的顺序节点其实行使的是选择节点的功能，即：

选择节点，也称为优先级Selector节点，从左到右依次执行所有子节点，只要子节点返回failure，就继续执行后续子节点，直到有一个节点返回success或running为止，这时它会停止后续子节点的执行，向父节点返回success或running。若所有子节点都返回failure，那么它向父节点返回failure。

原来如此。我看最近版本的行为树文档已经是相反的了：任意一个子节点返回failure，则其父节点返回failure且停止所有子节点。应该是没有问题的。