Cyglidar official docs problem

안녕하세요. ros melodic 에서 cyglidar 를 사용하고 있는 중입니다. 공식문서(https://www.cygbot.com/_files/ugd/f5911d_4f320c2e4e2e4a449925cf6aa083873c.pdf)에 따르면 배열이 160행 60열 이라고 표시되어 있는 것 같습니다.

(0, 0) , (0, 1), (0, 2), … , (159, 59) 순 출력이 아닌 (0, 0) , (0, 1), (0, 2), … , (59, 159) 가 아닌가 싶습니다 가로 방향이 160개 세로 방향이 60개라고 이해했는데 혹시제가 잘못이해한건지요. 확인한번 부탁드립니다.

아래는 제가 작성한 subscriber code 입니다.

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/point_cloud2_iterator.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <cmath>
#include <math.h>
#include <iostream>
#include <typeinfo>

using namespace std;

int spinCnt = 0;

입을 명시
void scanCallback(sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr const& msg)
{

    system("clear");
    int a = 0;
    double distance = 0;
    double distSum = 0;
    int count = 0;
    int zeroCnt = 0;
    int roopCnt = 0;
    double pointArr[60][160];
    double pcArr[60][160];
    for (sensor_msgs::PointCloud2ConstIterator<float> it(*msg, "x"); it != it.end(); ++it) {
        cout << fixed;
        cout.precision(2);
        // TODO: do something with the values of x, y, z
        distance = sqrt(it[0] * it[0] + it[1] * it[1] + it[2] * it[2]);
        int itrow = roopCnt / 160;
        int itcol = roopCnt % 160;
        pointArr[itrow][itcol] = distance;

        int itpcRow = roopCnt % 60;
        int itpcCol = roopCnt / 60;
        pcArr[itpcRow][itpcCol] = distance;

        // cout << itrow << ' ' << itcol << '\n';
        if(itrow >= 75 && itrow < 85 && itcol >= 25 && itcol < 35){
            // cout << distance << ' ';
            // if((roopCnt + 1) % 10 == 0) cout << '\n';
            if(distance != 0){
                // cout << "distplus" << '\n';
                distSum += distance;
            }else{
                // cout << "@@@@" << '\n';
                zeroCnt++;
            }
        }
        // if(distance <= 0.5 && distance != 0){
        //     count++;
        // }
        // if(distance == 0){
        //     zeroCnt++;
        // }
        // if(distance != 0){
        //     distSum += distance;
        // }
        roopCnt++;
    }
    // cout << distSum / zeroCnt << ", " << count / (double)(9600 - zeroCnt) * 100 << '\n';
    double transArr[60][160];
    cout << "========================================================\n";
    spinCnt++;
    cout << "spin 횟수 : " << spinCnt << '\n';
    cout << "왼쪽에서 오른쪽 순으로 들어온다고 가정한 행렬 \n";
    for(int i = 0; i < 60; i++){
        for(int j = 0; j < 160; j++){
            if(i%2==0 && j%2==0) cout << pointArr[i][j] << ' ';
            // transArr[j][i] = pointArr[i][j];
        }   
        if(i%2==0) cout << '\n';
    }
    cout << "위에서 아래 순으로 들어온다고 가정한 행렬 \n";
    for(int i = 0; i < 60; i++){
        for(int j = 0; j < 160; j++){
            if(i%2 == 0 && j%4 == 0)cout << pcArr[i][j] << ' ';
        }   
        if(i%2 == 0)cout << '\n';
    }
    double dist = distSum / (double)(100 - zeroCnt);
    // if(zeroCnt != 100) cout << dist << "\n";
    // else cout << -1 << '\n';
    // system("clear");

}

int main(int argc, char **argv)
{
//   ros::init(argc, argv, "listener");     // 노드 이름 초기화

//   ros::NodeHandle nh;

//   // 서브스크라이버 선언
//   //// 토픽 이름: chatter(publish 노드에서 주는 토픽), 큐 사이즈: 100개
//   //// 콜백 함수 이름: chatterCallback(위에서 정의함, 여기서 받은 토픽을 처리함)
//   ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/scan_3D", 100, chatterCallback);

//   ros::spin();       // 큐에 요청된 콜백함수를 처리하며, 프로그램 종료시까지 반복함

//   return 0;
    ros::init(argc, argv, "pointcloud2_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber scan_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan_3D", 5, scanCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

안녕하세요, @jeahun10717

시그봇입니다. 답변이 늦었습니다.

우선 간단한 흐름에서

CygLiDAR 모듈에서 보낸 distance data(160, 60) -> cyglidar_driver.cpp & d1_3d_topic.cpp에서 데이터 순서 그대로 메세지 형식으로 할당(in ROS Driver) -> 해당 메세지를 publish

가 기본 흐름입니다. 사용자를 위해 모듈의 데이터를 ROS 형식에 맞춰 데이터 활용 및 시각화까지 볼 수 있도록 변환한 것 뿐이지, 기존의 160, 60 출력 순서와 데이터 형식에는 변함이 없습니다.

이러한 Publisher에서 보낸 데이터를 토대로(변화 없음) Subscriber에서 사용하는 것이므로 배열의 이상을 묻는 건 사용자 분께서 잘 못 이해하고 있는 부분이 있는 것 같습니다. 다시 한 번 매뉴얼과 ROS 코드를 살펴보시길 권합니다. 감사합니다.

Hello, @jeahun10717

This is Cygbot.

First of all, in a simple sequence,

Distance data sent from CygLiDAR module (160, 60) -> assign to message type in order of raw data at Cyglidar_driver.cpp & d1_3d_topic.cpp (in ROS Driver) -> Publish the message

is the default flow. For the user, the data in the module has been converted so that data utilization and visualization can be viewed in accordance with the ROS system, but the existing order of display and data type unchanged.

Based on the data sent by the Publisher (Unchanged), you are testing with Subscriber, so it seems that you do not understand about something else. We recommended that you review the manual and the ROS code again. Thanks.

CygLiDAR-ROS / cyglidar_d1

Cyglidar official docs problem #35