Het programma is in essentie een initiële set up + infinite loop:
Lees config in. Sla bigmovementdelta op.
Maak 4 beacon objecten aan, zet correctie locatie in objecten.
Maak drie queues aan.
Maak aantal trackers aan adhv configuratie, stop ze in array. Array idx = tracker id.
Voeg alle idx nummers toe aan queue1.
Begin main loop.
Loop:
Scheduler kiest een queue adhv het patroon 112112113112112113... In geval van lege queue ga gewoon verder in het patroon. Lees de volgende tracker idx.
Lees de tracker uit de tracker array.
Doe een meting van de tracker.
Lees resultaat in (mogelijk direct offline markeren, skip enkele stappen naar 7)
Bereken afstanden van beacons.
Trianguleer locatie.
Beslis nieuwe queue voor tracker en voeg aan die queue de index toe. Sla tracker terug op in array.
Het programma is in essentie een initiële set up + infinite loop:
Loop: