改进思路

[AbelSyx]

Hi @Dangko , 我们最近也在关注ego-planner的工作，希望能够应用在地面机器人上，想请问一下你的改进思路，可以吗？

[Dangko]

改进主要是考虑地面机器人在运动上的约束，算法主体上并没有过多的调整： 1.通过地面分割和点云投影，构造 2D 的栅格地图，仅在 2D 上进行轨迹规划

2.使用 MPC 算法进行轨迹跟踪

3.整个规划流程(fsm)上的一些调整，例如调转车头、车头前后换向等

Original Email

Sender:"AbelSyx"< @.*** >;

Sent Time:2023/4/25 11:00

To:"Dangko/ego-planner-for-ground-robot"< @.*** >;

Cc recipient:"Dangko"< @. >;"Mention"< @. >;

Subject:[Dangko/ego-planner-for-ground-robot] 改进思路 (Issue #2)

Hi @Dangko , 我们最近也在关注ego-planner的工作，希望能够应用在地面机器人上，想请问一下你的改进思路，可以吗？

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[AbelSyx]

感谢你的答复！我记得之前好像在B站上看到过你的演示视频，但后来找不到了，也许是我记错了哈哈哈。

[JzHuai0108]

方便加一下微信么？

[Long1988X]

改进主要是考虑地面机器人在运动上的约束，算法主体上并没有过多的调整： 1.通过地面分割和点云投影，构造 2D 的栅格地图，仅在 2D 上进行轨迹规划 2.使用 MPC 算法进行轨迹跟踪 3.整个规划流程(fsm)上的一些调整，例如调转车头、车头前后换向等 Original Email Sender:"AbelSyx"< @. >; Sent Time:2023/4/25 11:00 To:"Dangko/ego-planner-for-ground-robot"< @. >; Cc recipient:"Dangko"< @. >;"Mention"< @. >; Subject:[Dangko/ego-planner-for-ground-robot] 改进思路 (Issue #2) Hi @Dangko , 我们最近也在关注ego-planner的工作，希望能够应用在地面机器人上，想请问一下你的改进思路，可以吗？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you were mentioned.Message ID: @.***>

请问第一步地面分割，如果是在不平坦的上坡场景下，会出现点云投影由于上坡导致前面存在障碍物（实际没有）； 该如何优化这个问题？有什么方向建议嘛？谢谢。