雷达目标追踪的建模

[Dashark]

点云中每个点是目标

点的坐标（X，Y，Z）是相对于空间的原点的。 点的速度（Velocity）是以点为中心的，而且设备没有能力观测速度。 点的运动方向也是以点为中心的，它也是设备无法观测的。

输入是离散的点云

第n次输入点云与第n+1次输入点云是独立无关的

模型

目标状态（X，Y，Z） 目标状态（速度，方位） 控制模型（速度，方位） 控制模型（速度变化，方位变化） 系统模型，每次输入更新控制模型 观测状态（X，Y，Z） 观测模型，将输入与上一次输入近邻点云计算

Kalman模型

• [x] 上述模型的数据之间存在正确的转换关系，这是设计的关键

[Dashark]

雷达观测的目标，与Kalman的目标，可以看作是2个不同的目标，然后“关联”一起的。